基于融合函数的模糊控制在倒立摆中的应用
-- 万方数据中小学数字图书馆
基于融合函数的模糊控制在倒立摆中的应用
倒立摆系统是典型的非线性,不稳定控制系统,也因此成为自动控制试验中验证控制算法的极好的实验装置.采用模糊控制理论研完单级倒立摆控制问题,运用最优控制方法设计了融合函数以降低模糊控制器的维数,减少模糊控制规则数,进而提高模糊控制器的性能品质.理论和实验都表明模糊控制算法是有效,可行的.
山东大学控制科学与工程学院,济南,250061
吴晓莉;林哲辉.
西安:西安电子科技大学出版社,
过润秋;洪旭.
YAN XJIANG Hanhong.
Measure and Control Technology,
ZHAN G Hongli.
宋军烈;肖军;徐心和.
JIANG Shan
WU Jian-wei
WANG Yi-ying
LI Rui-jie
FANG Ming-xing
CUI Qi-ming
WANG Qiu-qi
Zhou Guanzhong
&&北京市公安局海淀分局备案编号：
(C) 北京万方数据股份有限公司
万方数据电子出版社
您的IP是: 220.177.198.53您所在位置： &
&nbsp&&nbsp&nbsp&&nbsp
二级倒立摆模糊控制器设计.doc8页
本文档一共被下载：
次 ,您可免费全文在线阅读后下载本文档
文档加载中...广告还剩秒
需要金币：80 &&
你可能关注的文档：
··········
··········
二级倒立摆模糊控制器设计#
鲍智达，汤玉东**
（南京工程学院自动化学院，南京 211167）
摘要：二级倒立摆系统是多变量、非线性的控制系统，论文利用 lagrange 方程建立了二级倒
立摆的数学模型，并进行了稳定性分析。在此基础上，运用最优控制方法设计融合函数降低
模糊控制器的维数和控制规则，基于模糊控制理论设计了二级倒立摆模糊控制器，实物调试
结果表明该模糊控制器是有效、可行的。
关键词：二级倒立摆；稳定性；模糊控制器；融合函数
中图分类号：TP273
Design of Fuzzy Controller for Double Inverted Pendulum
Bao Zhida, Tang Yudong
School Automation, Nanjing Institute of Technology, NanJing 211167
Abstract: The double inverted pendulum is a multivariable,nonlinear control system. The
mathmatical model is gained by the Lagrange equation and the stablity is analyzed. On the base of
above, the fuzzy controller for double inverted pendulun is designed by the fuzzy control theory.
The dimensions and control rules of the fuzzy controller are depressed by designing a fusion
function using the optimization control theory. Real-time control proves that the fuzzy controller
is effective and feasible.
Keywords: Doub S F Fusion function
倒立摆系统是非线性、强耦合、多变量和自然不稳定的系统，是检验各种控制理论的理
想模型。在控制过程中倒立摆系统能有效地反映可镇定性、鲁棒性、随动性以及跟踪等许多
控制中的关键问题。同时倒立摆的研究还也具有重要的工程应用背景，行走机器人的关节控
制、火箭发射中的垂直度控制和卫星飞行中的姿态控制等均涉及到倒置对象的稳定控制问
题。因此，倒立摆控制策略的研究具有重要的应用价值和深远的社会意义，
正在加载中，请稍后...【论文】二级倒立摆基于融合函数的模糊控制_百度文库
两大类热门资源免费畅读
续费一年阅读会员，立省24元！
中国最大最早的专业内容网站
评价文档：
&购买后可评价
&&¥2.00
&&¥2.00
&&¥2.00
&&¥2.00
&&¥3.00
&&¥2.00
&&¥2.00
&&¥1.00
&&¥1.00
&&¥2.00
您可以上传图片描述问题
联系电话：
请填写真实有效的信息，以便工作人员联系您，我们为您严格保密。
二级倒立摆基于融合函数的模糊控制
文​章​针​对​多​变​量​、​非​线​性​、​强​耦​合​性​的​二​级​倒​立​摆​系​统​,​采​用​模​糊​控​制​理​论​研​究​了​二​级​倒​立​摆​的​稳​定​控​制​问​题​。​考​虑​到​二​级​倒​立​摆​为​多​变​量​系​统​,​为​了​解​决​模​糊​控​制​器​规​则​组​合​爆​炸​问​题​,​利​用​L​Q​R​控​制​方​法​设​计​了​融​合​函​数​以​降​低​模​糊​控​制​器​的​输​入​变​量​维​数​,​降​低​了​控​制​器​的​设​计​难​度​,​并​研​究​了​量​化​因​子​对​控​制​效​果​的​影​响​,​通​过​设​置​阈​值​使​量​化​因​子​可​自​动​调​节​,​进​而​提​升​了​模​糊​控​制​器​的​性​能​品​质​。​仿​真​和​实
试读已结束，如果需要继续阅读或下载，敬请购买
把文档贴到Blog、BBS或个人站等：
普通尺寸(450*500pix)
较大尺寸(630*500pix)
你可能喜欢
同期刊文献基于模糊控制的倒立摆研究_百度文库
两大类热门资源免费畅读
续费一年阅读会员，立省24元！
评价文档：
&&¥2.00
&&¥1.00
&&¥3.00
&&¥1.00
喜欢此文档的还喜欢
基于模糊控制的倒立摆研究
阅读已结束，如果下载本文需要使用
想免费下载本文？
把文档贴到Blog、BBS或个人站等：
普通尺寸(450*500pix)
较大尺寸(630*500pix)
你可能喜欢二级倒立摆模糊控制设计_百度文库
两大类热门资源免费畅读
续费一年阅读会员，立省24元！
评价文档：
&&¥2.00
喜欢此文档的还喜欢
二级倒立摆模糊控制设计
二​级​倒​立​摆​模​糊​控​制​设​计
阅读已结束，如果下载本文需要使用
想免费下载本文？
把文档贴到Blog、BBS或个人站等：
普通尺寸(450*500pix)
较大尺寸(630*500pix)
你可能喜欢}