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关于机械手的中英文翻译(外文翻译、外文文献翻译)
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关于机械手的中英文翻译(外文翻译、外文文献翻译)
官方公共微信机械类中英文论文写作基于PLC的搬运机械手控制系统设计英文翻译43
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基于PLC的搬运机械手控制系统设计英文翻译43
基于PLC的搬运机械手控制系统设计英文翻译；题目；学生姓名；专业班级；学号；指导教师；完成时间自动化物料处理加工中的机摘要；考虑到运动学和动力学约束，协调运动规划与控制在机；1.介绍；为了有效地进行设计和应用机器人，运动规划需要一个；协调规划与机器人的控制在笛卡尔空间运动一直被认为；基于此,本文提出一个统一的方法，在笛卡尔空间协调；2.机器人的分析和控制；一
基于PLC的搬运机械手控制系统设计英文翻译题
目 学生姓名专业班级学
号指导教师完成时间
自动化物料处理加工中的机摘
要考虑到运动学和动力学约束，协调运动规划与控制在机器人应用到笛卡尔任务操作中扮演着重要的角色。本文提出一种统一的方法来协调规划和控制机器人在笛卡尔空间上的位置和方位轨迹。广义上说，机器人位资是指机器人配置是由位置和方位组成的，其中方位被一个矢量等效为旋转角位移。机器人位姿的直纹曲面的配置向量是一个三维的运动轨迹。对末端位置和方位的统一处理是基于机器人位姿的直纹曲面概念并被用于轨道插值的研究。在运动学和动力学性能的限制下，对机器人末梢执行器姿势轨迹的协调规划是通过生成和优化姿势直纹面。协调控制是通过控制两个向量的方向运动规律终点并计算相应的坐标瞬间点。用标码560弧焊机器人做的仿真实验和表面处理过程证实了提出的方法的可行性，并证明了生成和控制模型的能力。 关键词 机器人 姿势直纹面 轨迹规划和控制的统一方法 离线编程1. 介绍为了有效地进行设计和应用机器人，运动规划需要一个有效的算法，模拟和评价，并且在一个虚拟的计算机辅助设计(CAD)离线编程环境下优化机器人轨迹。许多联合空间和笛卡尔空间的规划方案已提出，通过提出新的算法或改进现有的算法描述机器人运动规划和轨迹。一些评价机器人规划和轨迹标准被认同。规划都应该是有效的计算并执行。轨迹应该是可预见的和准确的，不应该退化到接近奇异而难以接受。位置，速度和加速度，甚至加速度变化率，应该是光滑函数的时间。轨迹规划应该有可能有效确定一个被提出的轨迹是否需要机器人末端转移到它以外工作区上的一个点或者移动速度和加速度，这在实质上是不可能的。这两者都是控制的一个很好模式。
最佳运动规划问题被提出为最优控制问题，目的是与找到机器人的路径时程，尽量减少性能指标受到运动学和动态约束。高度非线性和耦合机械手的动力学性质以及复杂系统的约束，包括所需要的姿势，对执行机构的力量/力矩限制，以及工作区的障碍的存在等，使这个问题非常困难。由于复杂的动力学和机器人运动学,各种假设或简化,本文主要介绍了目前已存在的算法来解决问题。所有这些算法已推导出一些切合实际的解决方案，他们是以parameterising技术 与单变量定义沿一条路径为基础的。协调规划与机器人的控制在笛卡尔空间运动一直被认为是一种最有趣但困难的研究领域，不仅因为运动控制本身，而且因为高级虚拟和现实设计与规划。在大多数情况下，现有的一些方法，是根据运动学和几何学得出来的。他们有可能是有限的能力处理某些情况，这些可能是限制最大加速度和最大减速沿该解决方案曲线不再符合的情况，也可能是奇异点或机器人配置的关键点存在的情况。使用现有的一些方法来规划轨迹的问题在于可能发生在计算成本和存储容量的难以管理的复杂性中。此外，讨论主要基于测量和几何方面。纳入运动动力学规划仍是一个有趣的开放的研究领域。基于此,本文提出一个统一的方法，在笛卡尔空间协调轨迹规划和控制机器人末端执行器姿势轨迹。对末端位置和方位的统一处理是基于机器人位姿的直纹曲面概念并被用于轨道插值的研究。本文的焦点是确定和控制顺势位置和方位的变化规律，沿着动力学和轨道动态特征研究轨迹的产生和控制。该协调计划和控制是通过控制运动规律的两端点的定向向量和计算瞬时对应点坐标实现的。2.机器人的分析和控制一个机器人的任务可以被定义为不同层次的抽象。简单地说，最低级的任务描述被采用以至于一个机器人的任务被专门定义为工作点的集合，在任务空间的末端执行器都要遵守。如果这个机器人是按照指定的路径，那么这一任务可以被这一路径上一系列的点所估计。其他任务规格如避障，定位精度，和在静态工作点的能力也被列为部分任务的定义。在下文中，这项任务的是被称为位资（位置和方向）的末端运行器，这是依赖于机器人的配置。2.1 机器人位姿直纹面在笛卡尔空间机器人的配置能够很好地描述参考点的位置、定位矢量F线S经过点P。因此,组态方程表示如下X?[P,?]T
(1)配置的连续运动在三维的笛卡尔空间里形成了一个直纹面，在本文中叫做机器人位姿直纹面。定位向量F的两端点应该是S上的P和Q,因此机器人运动的开始点和结束点为Ps和Qs，分别如图1所示。机器人位姿直纹面中的两个基地曲线，即机器人位姿轨线PsPe和QsQe可以表示成关节变量相对时间t的矢量方程，如下：?P(t)?r1(t)??Q(t)?r2(t)??(t)?r(t)?r(t)21?
(2)其中t?[t1,t2]，t1和t2分别是开始和结束的时间。使用一个标准的数学方程来表达机器人位姿直纹面,式（2）可以被改写成式（3）：r(t,?)?r1(t)??[r2(t)?r1(t)]?r1(t)???(t)
（3）在式（3）中，当??0,r(t,0)?r1(t)代表了位置的轨迹，而当??1,r(t,1)?r2(t)则代表了纯定位轨迹。因此机器人位姿直纹曲面方程，灵活地代表机器人的位置和定位方向的运动轨迹。定位向量可以是等效角位移矢量或者其他代表方向的向量。例如：欧拉角向量(?,?,?)，等效角位移矢量的性质用作等位向量不同于那些数学方面的法向量。等效角位移矢量取向表示的细节在[13]接下来，如果没有注明的话，机器人定位是被等效角位移矢量表示。 图1 机器人运动开始和结束时的点及定位矢量机器人运动的表示使用位姿直纹面是特例，此时定位向量与位置向量平行，或者在这种情况下没有直纹面形成或生成。2.2运动分析???
从配置式(1)，机器人的笛卡尔速度X和加速度X可以通过使用第一阶和第二阶衍生工具分别获得，如下：??[P?,??]?Jq?(t)]T??[r?1(t),?X???[P??,???]?Jq??(t)]T???[?Xr?2(t),?
（5）??????
其中P和P分别是机器人位置的笛卡尔线速度和加速度；q和q分别是关节速度?和???分别表示了定向速度和加速度；J是雅可比矩阵，理论基础上，??和加速度；?????j?jj?qj?1可以被写成。其中，j?i?iqi)j?(?Eei?0j是基础坐标系中，jth关节轴里的一个单位向量； j动态坐标系中jth关节轴里的一个单位向量； ?j与[13]中提到的?i有相同的意义。因此，J(q)雅克比矩阵可以表示为?p??p?p?,,?J?v????qnJ?????q1?q2???Jw????1e1,?2e2,?，?nen??
（6）?相一致。 其中，Jv和Jw分别是雅克比速度和角度，与V和?2.3 运动性能的评价性能约束的定义确保了机器人的结构的可行性，同时执行了给定的任务。近年来对机器人的运动学性能的研究已经取得了巨大的进展。例如,为了获得一种节能运动模式,一种有效的方法是使关节的运动最小化。如下nmin(?|qi?1i(t??t)?qi(t)|)2
（7）然而，为了任务规划，仅考虑机械手的位置和方位是不够的，事实上，在很多的情况下，不仅位要考虑置和方位，而且速度和加速度也要满足一定的需求和限制。2.3.1 可操作性运动性能评价中最重要和最常用的概念是机器人的可操作性，这是一种对机器人机械学在末端执行器定位和定向操纵能力的计量，有利于在定位和定向机制的机器人设计和控制机器人，任务规划也包括在内。可操作性的衡量标准最初由Yoshikama定义为W?det(JJT)
（8）由于W在奇异位等于零，W?0和它的增加将会扩大系统的灵活性，并保证避免可避免的奇位点。对于一个多自由度机械手，如下，m?n,衡量W 减少到W?|det(J)|。可作性约束仅用于检测一个机械手是否是在或接近奇异姿态当它的末端执行器到达每个任务点，因而它是一个局部可操作性指标。为方便起见,这些条件指数(CI)也可以被用来制定可操作度约束。包含各类专业文献、高等教育、幼儿教育、小学教育、行业资料、应用写作文书、各类资格考试、外语学习资料、基于PLC的搬运机械手控制系统设计英文翻译43等内容。　
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上亿文档资料，等你来发现
34机械手设计英文参考文献原文翻译
翻译人：王墨墨山东科技大学；文献题目：AutomatedCalibratio；forReconfigurableAssembl；翻译正文如下：；针对可重构装配系统的机器人协调性的自动校准；T.艾利，Y.米达，H.菊地，M.雪松日本东京大；摘要；为了实现流水工作线更高的可重构性，以必要设备如机；关键词：；装配，校准，机器人；1介绍；21世纪新的制造系统需要具备
翻译人：王墨墨 山东科技大学文献题目：Automated Calibration of Robot Coordinatesfor Reconfigurable Assembly Systems翻译正文如下：针对可重构装配系统的机器人协调性的自动校准T.艾利，Y.米达，H.菊地，M.雪松 日本东京大学，机械研究院，精密工程部 摘要为了实现流水工作线更高的可重构性，以必要设备如机器人的快速插入插出为研究目的。当一种新的设备被装配到流水工作线时，应使其具备校准系统。该研究使用两台电荷耦合摄像机，基于直接线性变换法，致力于研究一种相对位置/相对方位的自动化校准系统。摄像机被随机放置，然后对每一个机械手执行一组动作。通过摄像机检测机械手动作，就能捕捉到两台机器人的相对位置。最佳的结果精度为均方根值0.16毫米。关键词：装配，校准，机器人 1 介绍21世纪新的制造系统需要具备新的生产能力，如可重用性，可拓展性，敏捷性以及可重构性 [1]。系统配置的低成本转变，能够使系统应对可预见的以及不可预见的市场波动。关于组装系统，许多研究者提出了分散的方法来实现可重构性[2][3]。他们中的大多数都是基于主体的系统，主体逐一协同以建立一种新的配置。然而，协同只是目的的一部分。在现实生产系统中，例如工作空间这类物理问题应当被有效解决。为了实现更高的可重构性，一些研究人员不顾昂贵的造价，开发出了特殊的均匀单元[4][5][6]。作者为装配单元提出了一种自律分散型机器人系统，包含多样化的传统设备[7][8]。该系统可以从一个系统添加/删除装配设备，亦或是添加/删除装配设备到另一个系统；它通过协同作用，合理地解决了工作空间的冲突问题。我们可以把该功能称为“插入与生产”。 在重构过程中，校准的装配机器人是非常重要的。这是因为，需要用它们来测量相关主体的特征，以便在物理主体之间建立良好的协作关系。这一调整必须要达到表1中所列到的多种标准要求。受力单元和方向的调整是不可避免的，以便使良好的协同控制得以实现。从几何标准上看，位置校准是最基本的部分。一般来说，校准被理解为“绝对”，即，关于特定的领域框架；或者“相对”，即，关于另一个机器人的基本框架。后者被称为“机器人之间的校准”。个体机器人的校准已被广泛研究过了。例如，运动参数的识别就非常受欢迎。然而，很少有对机器人之间校准的研究。玉木等人是用一种基于标记的方法，在一个可重构的装配单元内，校准机器人桌子和移动机械手之间的相互位置/方向联系。波尼兹和夏发表了一种校准方法。该方法通过两个机械手的机械接触来实现，实验非常耗时，并要求特别小心地操作。 在本文中，我们针对图1中所示的可重构装配系统，提出了一种自动校准方法。在该系统中，一个机器人工作时，另一个额外机器人可以轻松插入并开始工作。系统中安装了两台摄像机，作为快速简单设备。该方案是为整体装配单元而开发，在协调系统中也具有更加广泛的应用。 图1：重新配置装配系统 在第2节中，将介绍一种摄像机的算法问题。第3节研究校准。在第4、5节中，我们讨论实验结果及其应用。第6节为总结。 2 直接线性变换我们的校准方法是基于实体坐标的3D重建技术，这些实体正是通过直接线性代数变换方法，从摄像机图像中变换而来的[10]。尽管很多精心制作的研究方法可以作为代替，例如蔡的那种研究方法[11]，但是直接线性变换法更加简单，也能充分实现我们所需要的实验结果。假设两个摄像头观察同一个对象，我们就可以分别用影像平面来表示实体的位置。直接线性变换公式如下： ，通过每台摄像机i（i=1,2）的 式中，表示参考系中对象的位置； 我们把等式（1）（2）改写为表示未知的直接线性变换参数。u=f(x),
式中，。(3)我们可以从实体的观测结果来确定直接线性变换的参数，这些实体的坐标被称为“控制点”。一旦直接线性变换的参数被识别，摄像机中的图像将以实体3D重建坐标。 3 校准方法3.1 校准综述 在本节中，我们提出我们的针对装配系统重新配置的校准方法。通过图1中所阐释的两台摄像机，我们可以对机械手进行标记检测，而通过这一检测可以使两个机械手的基本构架得以校准。我们在工作区内测量一个有限体积，因为对于校准每一部分体积都是必不可少的。注意，每一个机械手都在其末端器上进行了标记。我们打算在原有的机械手“B”的旁边安装一个新的机械手“A”。然后，我们对A与B的基本框架之间的转化进行校准。在基本构架内，分别用和表示A、B机械手上每一和。的形式表现出所捕获的组标记的校准数据。我们可以通过每个机械手的内部传感器（编码器）来计算注意，和分别包含四组标记的坐标，这些标记通过两台摄像机捕捉。校准程序大体概述如下：1. 一名人工操作员放置好两台摄像机，以便其对机械手A和B上的标记进行观测。2. 机械手A在有限空间内独立运动，摄像机对其上的标记动作进行捕捉。成对的被抽样标记为控制点。3. 然后机械手B在有限空间内独立移动，摄像机也对其上标记的动作进行捕捉。成对的被抽样标记为控制点4. 机械手之间的相互位置关系从我们的方法的显著特点： ? ? ? ?。 和中计算得出。校准程序基本是自动化的。人工操作员只需放置好两台摄像机，不管他们在哪里都可以检测这些标记。摄像机的位置可以未知。因此我们可以随机放置摄像头的位置。可以获得两个机械手的基础构架之间的转换。很适合由自发的主体组成的分散系统。 校准在有限空间内进行（我们称之为“校准空间”）。只有在校准空间周围才能获得可靠精度，在这一空间内可以实现机器人之间的操作。3.2 问题公式化我们将用公式来表达上述程序。两个机器人手臂之间的校准将用于计算一个仿射变换，这一变换可以将一个参考系内的坐标转换到如下的另一个坐标系内： 式中， 是机械手B在机械手A的坐标系中的一组标记的坐标；表示旋转； 表示转换。我们可以把等式（4）写成 通过最小化下列指数，得到h，即可实现校准： 由于提供了测量的位置，在等式（6）的右边包含A的首项，表示机械手A的直接线性变换的校准误差。包含B的第二项，表示直接线性变换的误差，以及机械手B的仿射变换。 3.3 通过迭代法进行参数识别等式（6）包含了待测量的34个参数：的11个参数，的11个参数，R的9个参数，以及p的3个参数。尽管这34个参数中有部分是多余的（因为R有3个参数），但是所有的参数对于计算等式（6）而言都是就等价的。在如此高维度空间内做最小化相当耗时，因此我们采用线性最小二乘法来进行迭代。该程序如下：1. 最小化计算出f。由于等式对和是线性的，所以使用最小二乘法可计算出f的最优值。2. 用定值f最小化，从而计算出h。由于等式对于R和p中的元素是线性的，所以使用最小二乘法可计算出h的最优值。3. 用定值h最小化J，从而计算出f。由于等式和和对是线性的，所以使用最小二乘法可计算出f的最优值。4. 如果J值收敛于一点，就停止迭代。否则，返回到步骤2。注意，通过以上程序，J有可能不会收敛于总体最优值，但它却提供了一个通过微量估计达到足够精度度的最佳方法。4 校准方面的实验结果4.1 实验装置我们建立了一个实验装置，由两套六自由度机械手和两个由如图2所示的单色电荷耦合摄像机组成。每个机械手的手臂上都安装了一个发光二极管，用来作为校准的标记。两台机械手都有的重复精度。每台电荷耦合摄像机具有640*416的像素分辨率。 图2
试验设备4.2 准确度方面的结果当一个新的机器人安装好后，转换的精度取决于我们的校准方法。摄像机的布置说明详见图3。两个机器人依次在校准空间内移动。注意，摄像机应放置在任何可以捕获到发光二极管标记的地方。 包含各类专业文献、外语学习资料、各类资格考试、文学作品欣赏、应用写作文书、生活休闲娱乐、高等教育、34机械手设计英文参考文献原文翻译等内容。　
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