※ 发信息，认准云同盟加入云同盟，让我们生活更轻松！搜索ZTR小型搬运机器人，系统的重复定位精度高，上海众拓机器人ZTR小型搬运机器人ZTR搬运码垛机器人可以应用在大多数的工厂自动化场合，示例图片是我们为客户制作的几种类型的搬运机器人。我们可以根据客户的要求定制符合现场实际需要的机器人，包括手抓。图片一是一个用于磁性材料抓取的小型机械手，下面对该机械手的结构和运行方式做以介绍1、设备的机械结构：X轴使用一根德国BAHR公司生产的DLK120型滚珠丝杠传动的直线定位系统构成， X轴全长804毫米。 Y轴使用一根德国BAHR公司ELK40型滚珠丝杠传动直线定位系统，Y轴全程最长731.7毫米。Z轴使用一根德国BAHR公司ELK30型滚珠丝杠传动直线定位系统构成，Z轴全程最长318毫米，在XYZ三个轴两端分别设有限位机构和原点机构。定位机构有效行程：X轴500毫米，Y轴200毫米，Z轴50毫米。系统的重复定位精度0.05毫米。机械手的末端抓取机构使用日本SMC生产的MHZ2-20D2气动手抓，手指结构为两个三角形夹头，四点固定，以方便抓紧圆柱型工件，对于不同大小的工件，提供3种尺寸规格的手指（10~20、20~30、30~40各一套）。手指更换操作简单，材料为不锈钢，以避免和工件想吸引。机械手的动力部分使用的是日本松下公司生产的全数字交流伺服系统，X/Y轴电机为MHMD400W，Z轴为MSMD100W(报闸)。2、设备的电器系统设备的控制系统由一台OMRON公司的PLC（CP1H）和5.7寸的触摸屏组成，可向机械手的伺服驱动器发送脉冲信号，从而控制机械手的运动；另加一个40点I/O扩展模块和一个串口通讯模块。PLC、触摸屏、伺服驱动器、中间继电器、控制电源及必要的电器元件集成在一台500X400X800的灰白色电控柜内，机械手与驱动器之间的A连接线4米、内部PLC与电脑之间的B连接线3米，内部PLC与外部PLC的C连接线2米。电器元件使用国产品牌如正泰等。3、具体的控制过程1. 对机械手的操作有手动和自动两种模式，可根据需要进行切换。① 手动模式可以实现两种功能：1是能够在触摸屏上直接按方向键，实现对XYZ轴移动控制；2是用户还可通过选定路径号（即下面的?~?）单独控制机械手运动。② 自动模式下，机械手的运动，能够协调、配合其他设备的动作。采用外部PLC控制机械手与其他设备的协调运作，机械手内部PLC等待外部PLC传过来的 指令后，根据已设定的程序运作（如执行路径?）；同时，内部PLC可以将机械手的状态信息反馈给外部PLC。设计路径移动程序如下（4个物料的情况）：路径第一点第二点气缸动作1第三点（规避）第四点气缸动作2第五点?原点A1夹物D1B放物原点?原点B夹物D2C1放物原点?原点A2夹物D3B放物原点?原点B夹物D4C2放物原点?原点A3夹物D5B放物原点?原点B夹物D6C3放物原点?原点A4夹物D7B放物原点?原点B夹物D8C4放物原点这里执行完路径?和路径?后，我们认为机械手完成了1个物料过程，依次类推。在自动模式下，例如，由路径?切换到路径?时，通过PLC传递信号，协调完成整个过程；而在手动模式下，由路径?切换到路径?时，无需通过PLC传递信号，用户可通过选定路径号（如?）单独控制机械手运动。因为移动轴顺序有要求，移动程序编写分为A、B两种：路径A（1、3、5、7）：从第一点到第二点，先移动X轴，其次Y轴，最后Z轴；待气缸动作1后（夹物），至第三点规避，先移动Z轴（提高），其次Y轴（缩回），最后X轴（不动）；从第三点到第四点，先移动Z轴，其次X轴，最后Y轴；待气缸动作2后（放物），从第四点到第五点，先移动Y轴，其次Z轴，最后X轴。路径B（2、4、6、8：）从第一点到第二点，先移动X轴，其次Z轴，最后Y轴；待气缸动作1后（夹物），至第三点规避，先移动Z轴（提高），其次Y轴（缩回），最后X轴（不动）；从第三点到第四点，先移动X轴，其次Y轴，最后Z轴；待气缸动作2后（放物），从第四点到第五点，先移动Z轴，其次Y轴，最后X轴。以上各点（A、B、C、D）需要由设备供方告知如何定位、并在程序里输入。2、触摸屏上集成：包括1手动/自动模式切换、2路径号选择及运行、3复位、4停止、5上/下/左/右/前/后方向移动、6夹紧/松开、7到达A/B/C点的状态显示、8夹紧/松开物件的状态显示、9运动/静止的状态显示等功能。3、PLC提供232串口，以方便用户将上述2的各项功能集成到上位机组态王中（集成到上位机组态王这一部分内容由用户自己开发）。4. 报警功能：机械手具有故障提示功能。4、机械手的运行轨迹说明：1. 物料从A处取放到B处中心，待处理一段时间后（5~15分钟），再从B处放到C处。2. A、B、C之间会有高度差（默认A和C同一水平面，而B相对要高一些）。3. A与B、B与C、B的上方这三处可能会有障碍物，即机械手的进出只能在B上方一个有限的小空间内，因此机械手运动程序的设计需避开障碍物。4. 气爪抓取方式为：从抓取零件的正上方垂直落下，夹取零件；移动到指定地点后，气爪松开零件，再垂直移动到零件的正上方，退出零件。产品与解决方案 & 搬运、码垛机器人搬运、码垛机器人介绍搬运、码垛技术是物流自动化技术领域的一门新兴技术,特别是近年来随着国民经济的发展和生产规模的扩大以及机械自动化水平的提高,搬运、码垛技术,特别是机器人码垛技术以其在机械结构、适用范围、设备占地空间、灵活性、成本以及维护等方面的优势，获得了越来越多的企业的认可。直角坐标搬运、码垛机器人作为执行机构，具有控制方便，执行动作灵活，可以实现复杂的空间轨迹控制、性价比高、重复定位精度高，可靠性高，生产柔性化，自动化程度高等突出的优势：与人工相比，能够大幅度提高生产效率和产品质量；与专机相比，具有可实现生产的柔性化，投资规模小等特点。近年来在搬运、码垛机上的使用越来越多。直角坐标机器人自动搬运、码垛工作站是一种集成化的系统，它包括直角坐标机器人、控制器、编程器、 机器人手爪、自动拆/叠盘机、托盘输送及定位设备和码垛模式软件等。它还可配置自动称重、贴标签和检测及通讯系统，并与生产控制系统相连接，以形成一个完整的集成化、现代化生产线。直角坐标机器人在生产线中的应用主要有以下几个环节1、生产线末端码垛的简单工作站：这是一种柔性搬运、码垛系统，它从输送线上下料，并完成工件码垛、加层垫等工序，然后用输送线将码好的托盘送走。2、码垛/拆垛工作站：这种柔性码垛系统可将几垛不同货物码成一垛，机器人还可抓取托盘和层垫，一垛码满后由输送线自动输出。3、生产线中码垛、搬运：工件在输送线定位点被抓取并放到一个或多个不同托盘上，层垫也由机器人抓取。托盘和满垛通过线体自动输出或输入。4、生产线末端码垛的复杂工作站：工件来自不同生产线体，它们被抓取并放到多个不同托盘上，层垫也由机器人抓取。托盘和满垛由线体上自动输出或输入。搬运、码垛机器人系统也可以完整的应用于自动化的装配生产线上。直角坐标搬运、码垛机器人作为自动化生产线核心技术和设备，与现代物流技术相配合、相支撑，改造、提升传统生产线，实现点对点自动存取、高架箱储、作业和搬运，实现精细化、柔性化、信息化生产。由于BAHR机器人在产品的装箱、码垛等工序实现了自动化作业，并且具有安全检测、连锁控制、故障自诊断、示教再现、顺序控制、自动判断等功能，从而大大地提高了生产效率和工作质量，节省了人力，建立了现代化的生产环境。ZTR系列搬运、码垛机器人的结构特点和主要技术指标沈阳众拓机器人设备有限公司做为国内知名的搬运、码垛机器人供应商，多年来一直致力于机器人在工厂自动化领域的推广和应用，我公司在多年机器人技术应用、数控技术和产品研发基础上，依托德国BAHR公司直线定位系统性及机械手臂开发出了价比优良的系列数控搬运、码垛、装配机器人，广泛应用在金属冶金、汽车制造、食品加工、电子、航空等行业。ZTR系列搬运、码垛机器人具有以下特点：1、使用德国BAHR公司生产的直线定位单元搭建，机构紧凑、刚性好、便于维护。2、使用伺服电机驱动、运行速度快、平稳、定位精度高。3、可以根据使用环境的要求非标设计，由于使用标准化的运动模块，设计和制造周期短。4、可以实现对无定位工件的智能化柔性搬运。5、末端执行机构可以快速更换，满足不同种类工件的使用要求。6、使用独立的模块化的开放的控制系统（一般使用PLC），控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯，便于对机器人生产线进行监控、诊断和管理。既可以独立完成系统的全部控制过程，还可以与上下游设备及中央控制系统组成一个统一的控制网络。/jc1/jc12/default.aspx?uid=shzhongtuo&random=ZTR系列搬运、码垛机器人技术指标：1、工件：各种机械、电子类零部件、箱体、板材、袋料、罐/纸类包装品；2、工件尺寸：可按用户的工件大小设计3、工件重量：可按用户要求设计4、工件移动范围：可按用户要求设计5、机器人自由度：1-4个6、机器人重复精度：± 0.05mm高级钳工理论试题_百度文库
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