后使用快捷导航没有帐号？
精灵3手机app
<em id="authorposton15-5-5 11:46
有谁知道精灵3app ios版本什么时候能审核通过啊。& &
精灵3手机app
<em id="authorposton15-5-5 22:45
扯淡呢，我iPhone6?不能用不说了，魅族MX4竟然也不支持，它可是安卓4.4啊，官方回答说他们推荐的才能用，去你妹的，你敢保证用大疆的都是你们推荐的手机？去他妈妈蛋，国产就真心没个好货，尽鸡巴扯毛线。
精灵3手机app
<em id="authorposton15-5-7 14:05
扯淡呢，我iPhone6?不能用不说了，魅族MX4竟然也不支持，它可是安卓4.4啊，官方回答说他们推荐的才能用， ...
要注意素质啊，开口就爆粗可不是啥好习惯。Android系统本来就因为设备型号太杂，性能参差不齐而著称。厂家给出一个可使用的型号列表，常规来说那是列表上的型号有过测试，可以保障正常使用的。不在列表上的，未经过测试，厂家的人员当然不能告诉你说没问题。万一你用的时候出了问题，厂家答复你是因为手机型号不在支持列表，那时更加热血上头的你会接受吗？
精灵3手机app
<em id="authorposton15-5-5 13:48
楼主您好，我们在近期内将会推出ios版本app，请您耐心等待哦。
DJI售后技术支持—夏清
精灵3手机app
<em id="authorposton15-5-5 22:30
精灵3app ios版本什么时候能审核通过
精灵3手机app
<em id="authorposton15-5-5 22:46
官方电话纯属扯淡
精灵3手机app
<em id="authorposton15-5-5 22:49
等等吧& && &会有的 哈哈
精灵3手机app
<em id="authorposton15-5-6 13:40
楼主快去更新
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13:37 上传
精灵3手机app
<em id="authorposton15-5-6 20:05
我也觉得，DJI是主要负责卖无人机的，不会还要管我们买哪个牌子的手机吧？
真心不好。
精灵3手机app
<em id="authorposton15-5-7 14:03
本帖最后由 Andy 于
14:05 编辑
看看 。& && &
精灵3手机app
<em id="authorposton15-5-12 14:41
要注意素质啊，开口就爆粗可不是啥好习惯。Android系统本来就因为设备型号太杂，性能参差不齐而著称。厂 ...
这位讲的很好！！！
精灵3手机app
<em id="authorposton15-11-6 01:03
路过支持一下
@qq.c的最新主题
“上门教学服务”暂时针对Phantom 3 系列产，已开通深圳、上海、杭州、广州、重庆、西安、南京、苏州，更多城市的“上门教学服务”正在筹备中，敬请关注。
清明时节雨纷纷，手持影像沙龙本周来到了成都与杭州
大家如果想参加4月份的其他场次，请戳我报名哈
Dear新飞手们！欢迎来到大疆新飞手训练营的现场
3月份的最后一个周末，大家是否很期待？
在现场玩的可开心？
是不是迫不及待想和大家分享一下自己在【新飞手训练营】里的见闻和感受呢？
在帖吧看到一个帖子，对比了精灵3 4K 和Yuneec Q500 4K，转过来给大家看看。
截图就不贴了，因为复制过来图莫名的挂了。原贴可看图
我接触航拍半年的时间，今天主要想跟大家分享这大半年来自己的三大点航拍体会。我使用的机型是精灵Phantom 3 Professional，地标：广州，本贴主要是送给新手以及接触航拍一段时间
拿到Phantom 4桨叶保护罩，立刻进行了试用。保护罩整个设计非常精致且免工具安装，在不能使用视觉功能的条件下使用桨叶保护罩，配合进行日常飞行练习或航拍，可以有效地保护飞行器。
此贴已经更新完毕，因为在参加比赛前，广西南宁的天气一直都不好，居然给下了冻雨，不利于拍摄条件
第一次小师妹拿飞机的印象
第二次拿飞机是这样的
航拍盟主先给小师妹
那么今天我们将学习强大的降噪插件Neat Video，这款插件是我至今使用过体验最好，性价比最高的降噪插件，无论是快速的调整还是精细的矫正，这款插件均能胜任。(由于优酷的视频压缩导致大量
教程在一楼
当这两者结合在一起的时候
究竟是什么样的火花？
当美景遇上航拍，当航拍用另一种艺术形式体现，当美景幻化成美食，当当当当………当…不吊胃口了，让我们来看看这桌
玩相机那么多年，总想换个视角看这个世界。日值得纪念的日子，因为DJI精灵3（P版）的到来，我从此有了另一种全新视角的拍摄体验。
注：以下内容点击图片可查看1600像素高分
DJI大疆创新推出DJI Recycle以旧换新服务。陪伴我2年的Phantom 2 Vision+于上星期送走了，得到DJI币2900元（最高价3300元）。在感情上，说起来真有些舍不得。在这2年中，它陪伴我飞遍家乡，
曾以为入了单反的坑就不会再爱了，没想到大疆出了个航拍，然后。。。就没然后了，割肾，缴枪入坑。
作品拍摄于复活节期间意大利著名的科莫湖，就是好莱坞土豪经常来买房子的地方，不贵，一
今天我们为大家展示Phantom 4的精髓-智能视觉飞行。看看小精灵的障碍物感知、智能跟随和指点飞行在实际应用中究竟表现如何。
第八 章 DJI Phantom4 视觉跟随功能
第九 章 DJI Phantom4 指点
【OSMO是什么？如果你不知道你就OUT了！】
很荣幸能够被大疆DJI选上了这次OSMO的评测，而因全球名额只有20名，让我不敢怠慢，一方面还未推出之前我便好奇这OSMO（因无人机悟）在地面的应用
DJI GO APP新手教程系列之二《遥控器功能设置》/thread-.html
近年底，玩大疆无人机也快半年的时间了，从一位准新手变成一位新手。并且自己在论坛默默潜水了这
从日首飞到现在，玩航拍也有半年了。如今航拍的素材也有1个多T，过年前花了1个星期把以前的作品都整理了出来制作成一部小短片。
《New Perspective》是我买无人机以来，所拍
先上正片：
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精简文字版：
那么今天我们来看看视频制作的重中之重，导出，没有良好的导出，无论多好的前期拍摄，亦或是渲染均会化为乌有，有许多朋
十一期间就走了一次以航拍川西为主题的旅行，一辆车，四个陌生的人，全程2800公里。
小悟的飞行时间10小时，飞行距离180公里，拍摄180段航拍素材，170G，500多张航拍相片，10000多张图片。
开始飞行视频截图：
结束飞行视频截图：
视频原片：
提醒：由于室外iPad屏幕反光严重，建议在高清模式下全屏观看。
本次续航时间飞行测试，我们满足如下条件：1.上电后，需要在电池电量1
延时摄影是一种广受大家喜爱的拍摄方式，延时摄影能很好地反应出时间的流动，常见的拍摄应用场景有天文现象、自然风景、城市风光等。在论坛上看到许多优秀的作品中，都有着让人眼前
2015年9月中旬购买了大疆Phantom3 Professional，于是开始了一段航拍之旅。广州，发现这座城市有太多东西需要记录了。这半年自己的一个飞行感受是：不是飞得多高，多远，出
曾经带着相机在茶海里各种拍，时间久了看着拍出来的片子有些乏味，今年3月入手DJI精灵3P，正好和家人一起又一次去踏青，当相机飞到高空俯视茶海的时候，把我自己也震撼到了，上帝视角
随着多轴无人机的普及，越来越多的人开始对这样一种新鲜事物产生兴趣，然而消费级无人机时代的到来，彻底打开了我们这些从小有着飞行梦却无从实现的人的购买欲望，从此便开始了对无
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那么在学习了之前的颜色校正技巧之后我们这节课可以开始真正的在我们画面上发挥创意，将画面的颜色推向我们所
《浪漫古镇 多彩赋春》
俺的新作《浪漫古镇 多彩赋春》！欢迎拍砖！
航模机型：主飞：筋斗云 S1000+禅思 Z15-GH4 (HD)+DJI Lightbridge；辅飞：Phantom 2，Phantom 3
，与小伙伴们远赴一座以烤肉闻名全省的城市，拍摄那里的焰火晚会。
器材：精灵3，悟x3
精灵第一个起落云台就……抽风了，看图传时候吓得我以为要提控回家了。
然后果断换上穿了棉
航拍新手必学夜景拍摄技巧速成法（精灵版）
初学摄影的同学在大白天下拍摄应该没有太大问题，但一旦想拍摄漂亮的夜景照便会无从入手，这里没有太多理论的废话，我们只说实战！看完这
拍摄设备IPHONE OSMO DJI悟
最近天气实在有点耐人寻味一周时间感觉经历春夏秋冬
还好抓住了上周好天气的尾巴这周就只能在工作室静静的发片儿呢【IPHONE拍摄】音乐短片
台山岛，位于太姥山东面约四十公里的东海海域，由若干个岛礁构成岛链，是福建省离陆地最远的海岛，从中国版图上看，也是大陆沿海距钓鱼岛最近的一个海岛。
旅行时间：10.10-10.14
农历新年，天气预报提示将有一次冷暖气流的交汇，这很有可能要带来一场特殊的气象景观。
初六凌晨六点，我一个人带着小悟和两台相机，驱车直奔山顶等候日出，而后转场至海边
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GRAYKNIGHT 发表于
大疆一直在搞M43，估计会先装在悟上，接下来可能会是高配版本的精灵肯定不会装在悟上，S900 S1000估计不会再更新了，新版本估计就是基于六轴 M43芯片的。
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dongdong603 发表于
这玩意，还是相机水平不行，喜欢摄影的同学肯定不太满意画质。
这个就是换上微单估计效果也不会好，因为拍广角还是大画幅更好。
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上一张支持一下！
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精灵能不能吊rx100系列或者g7x什么的
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新固件，居然飞出2.6公里还有图传信号
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同一地方之前不到2公里的
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GRAYKNIGHT 发表于
大疆一直在搞M43，估计会先装在悟上，接下来可能会是高配版本的精灵期待m43的出来，主要还是想航拍图片，视频其次
泡网分: 6.221
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天地掠影 发表于
精灵能不能吊rx100系列或者g7x什么的可以挂起来，但是很难飞，因为这么小的飞行器每增加1克的重量都影响操作。
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熊一军 发表于
期待m43的出来，主要还是想航拍图片，视频其次不过不过，就是出来，猜想以现在的定价格，应当超过3W+，可能更高.....
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读笑话 发表于
不过不过，就是出来，猜想以现在的定价格，应当超过3W+，可能更高.....只是M43价格不会那么离谱
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dack 发表于
新固件，居然飞出2.6公里还有图传信号
用ipad还是6做显示器？过热丢图传的问题还有么？
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熊一军 发表于
只是M43价格不会那么离谱估计5-6W区间
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声音的故事 发表于
用ipad还是6做显示器？过热丢图传的问题还有么？我用note4
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dack 发表于
我用note4昨天试了下mete7低配版，固件1.1.9，app1.2.0，没有出现丢图传，但画面略有卡顿。看来苹果设备的过热降频也是元凶之一。
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泡网分: 105.374
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注册: 2000年09月
HOHO，4799的精灵3标准版已发布，还升级了动力系统，性价比首选，我现在的要是炸了就买个这个
泡网分: 105.374
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注册: 2000年09月
再仔细看了下，图传是2.4G WIFI，摄像在1080P模式下只能拍30帧，鸡肋了
泡网分: 23.594
帖子: 7221
注册: 2006年08月
GRAYKNIGHT 发表于
HOHO，4799的精灵3标准版已发布，还升级了动力系统，性价比首选，我现在的要是炸了就买个这个...等测评，看看先。
iPad iOS8.4 客户端发布
泡网分: 38.676
帖子: 7075
注册: 2002年10月
dack 发表于
新固件，居然飞出2.6公里还有图传信号
固件没有影响发射功率，以前的无图像与卡顿是软件的问题，
泡网分: 38.676
帖子: 7075
注册: 2002年10月
天地掠影 发表于
精灵能不能吊rx100系列或者g7x什么的有专用的机。飞机多一分重量要变化很大的。
泡网分: 39.094
帖子: 2744
注册: 2002年03月
杰仔 发表于
固件没有影响发射功率，以前的无图像与卡顿是软件的问题，但是我用的安卓app未更新呀，只是更新了飞机、遥控器、电池的固件
泡网分: 38.676
帖子: 7075
注册: 2002年10月
dack 发表于
但是我用的安卓app未更新呀，只是更新了飞机、遥控器、电池的固件l固件也是软件，
泡网分: 19.231
注册: 2006年01月
dack 发表于
新固件，居然飞出2.6公里还有图传信号
距离跟固件没关系吧，我飞过4800多，在高处的山头
后来在城区飞600多失联坠机 了
泡网分: 24.661
注册: 2005年01月
今天差点炸机，附近有高压线，指南针受干扰，飞机不受控制到处乱飞。
幸亏在此地起飞时电量只有30%，电量不足自动降落，后来在直线距离一公里之外的农田里找到，灰机完好无损！
整个过程惊心动魄啊，所幸只是虚惊一场。
本帖最后由 白云鹤 于
23:56 编辑
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上一张支持下。
DJI_0004-2 by Flicker, 於 Flickr
泡网分: 0.281
注册: 2006年02月
测试图片url用，请管理员删除此贴。
本帖最后由 两个胖子 于
00:46 编辑
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注册: 2002年06月
昆明万达广场双子塔间360度全景。
泡网分: 39.094
帖子: 2744
注册: 2002年03月
张仰 发表于
距离跟固件没关系吧，我飞过4800多，在高处的山头
后来在城区飞600多失联坠机 了是同一地点升级前后的比较，之前不到2公里
泡网分: 3.862
帖子: 1886
注册: 2008年08月
刚玩，开着新手模式慢慢飞…上图先
iPhone6 iOS8.3 客户端发布
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注册: 2000年12月
～～～～～～～～～～～～
泡网分: 105.374
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注册: 2000年09月
&版权所有：&&桂ICP备号&增值电信业务经营许可证大疆无人机Phantom3：仍非屌丝玩物--百度百家
大疆无人机Phantom3：仍非屌丝玩物
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从售价上来看，这种更合适归在电子玩具的无人机产品，仍然非大众人人消费得起的屌丝玩物。
智东西(公众号:zhidxcom)
这两天，在纽约、慕尼黑、伦敦三地，大疆同时发布新品，推出了其Phantom“精灵”系列新无人机Phantom 3，在时间和地点上，用了一种看似很国际接轨的玩法。第三代Phantom民用无人机，被分为了Professional和Advanced两个子款，售价分别为元人民币。
从售价上来看，这种更合适归在电子玩具的无人机产品，仍然非大众人人消费得起的屌丝玩物。
这两款产品是汪峰求婚无人机同系列，但功能进行了升级、同时在系统智能化、操控上面也有提升。具体表现在：
1.可拍摄4k视频
这个功能是Professional独享特性。Phantom 3 Professional标配4k相机，Advanced标配HD高清镜头，并搭配定制遥控器及手机APP。
2.功能全面的手机app（DJI Pilot App）
包括相机设置、视频编辑、实时地图，社交分享等众多功能；同时，支持ios与Android系统智能手机连接。
3.实时720航拍画面直播
据大疆公司称，只需将移动设备与遥控器相连接，即可使用 DJI Pilot App实时查看720P的高清航拍画面；即使远距离传输，画质仍不错。
同时，无人机的系统中也兼容了YouTube公司旗下的Live视频直播服务，可实况网络直播拍摄画面。
4.其他方面也升级革新
包括顶级飞控系统、全新智能电池、定制遥控器、超强动力系统、视觉定位系统、优化智能操控等。
这些功能升级带来到体验变化是，Phantom 3比起前作起降会更平稳、充电更快速、动力更强、操作更简单。
以上是Phantom 3的基本信息，整体看，Phantom 3更像是一次常规的功能升级，还算不上大改款，整机造型和设计都没有显著变化。
那么这款产品对于大疆和用户意味着什么？
1、弥补老款机型缺陷？
虽然大疆在无人机市场已经有一定名号，但盛名之下，亦有不少硬伤遭到用户吐槽。
曾有网友评论了同系列的Phantom 2 Vision+，“这版本，我差点被这货吓死了……到手后第一次试飞就有问题……过了约2分钟机器才可控”，又有网友称：“这航拍器虽然便宜到很多人都可以买得起的地步，但毕竟不是玩具，还是属于航模的范围。没有经验、没人指导、没有非常认真地研究说明书，问题真的很大，这么小的东西，功率产不小，还是有杀伤力的！”能得到这样的评论，说明Phantom 2 Vision+离该系列“到手既飞，简单靠谱”的理念还有距离。
Phantom 3的出现似乎减少了这种差距。就目前而言 ，Phantom3是一种介于Phantom 前系列和Inspire1之间的产品。
2、有无性价比？
虽然Phantom的售价仍然达到6000+起步的价格，但比起大疆另一款专业航拍无人机Inspire 1的17999元人民币，Phantom 3的元人民币相对更易被大众接受。 目前市场上的竞争对手中，有零度的Exploer Vision，华科尔的TALI H500和伟力的V303，台湾亚拓的ALIGN M480L。售价分别是、4299（并没有自行搭配好的机型，裸机2000元左右）、7920元人民币（裸机，需自行搭配遥控，云台，摄像头）。
整体看，无人机市场仍然存在价格虚高的情况，不仅大疆，竞争对手也是如此，这个市场是否也会出现一个收割市场的廉价产品？极有可能已有类似产品在酝酿，虽然按Phantom的功能定位，可做航拍、也可家用。
前景极好 但格局仍未定 从事航空工业市场研究的Teal 集团曾预测，未来10年全球无人机市场的容量将达到890 亿美元，从2014年的52亿美元增长到2023年的119亿美元。
就现在和未来一两年，大疆在无人机市场仍有其优势。但未来不可知，随着时间的推移，先入为主的优势将慢慢被削弱。据悉，三星已经组建了一个新的实验室，致力于研究无人机。而腾讯也和九星科技合作，准备染指无人机市场。还有更多新兴融资公司正在加速无人机产品研发。再加上已经有的亚拓，零度，华科尔，伟力等品牌，无人机市场到底是红海还是蓝海？只有时间能给我们答案。
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作为恰好旁观了 Phantom 4研发的全过程的人，还是可以介绍一下大疆Phantom 4的情况。有技术介绍，有体验。厌烦技术的可以直接翻到后面。
P4是一个跨时代的东西，为了让外行们和键盘侠们了解一下，我们无妨溯源追宗，从头说说什么是一架『智能』的无人机。
一：什么是无人机/Unmanned Aero Vehicle/Drone/Micro Aero Vehicle/Drone?
维基百科对此的定义是，一个有一定自主性的无人驾驶的航空器。但很多键盘侠的观点是，DJI Phantom不算无人机，那是航模。从学术上讲，这种看法是错误的，是否无人机就非得是 Raptor 之类的杀人武器呢?首先，无人机和大小无关，看的是其是否有一定意义上的自主飞行的功能，想真正得出 Phantom 是否是无人机结论的我建议体验一下在十米每秒的大风天开个姿态档试试。至于诟病已经的 Phantom 不提供地面站所以不是无人机云云，其实你们要的所有功能，包括一百多种组合功能的地面站，都在 DJI Mobile SDK 里面。只不过对于小白用户，开这么多会引起危险的。
其次，谁说多轴不能杀人，比如我曾经在网上看到的一张照片，出处不详。
这个改装的载机使用的是DJI S900无人机，飞行控制系统使用的是 A2 飞控(声明：图片来自网络，和我司没有半毛钱关系)，但是这个改装一定是货真价实的，虽然飞行图弹壳是 PS 的，但是一个武装无人机该有的东西他都有了。根据我的估计，挂载步枪疑似北方工业仿造的 M4卡宾枪。虽然这玩意飞上天开枪一定抖成狗，但是前线火力压制(吓人)还是非常顶用的。
虽然我也干过给 Phantom 4挂炮的事情，这一点看我算是世界上第一个用 Phantom 4来发射『炮弹』的人，用的烟花弹还发生了炸膛，P4丝毫不损，只是沾了一点烟灰，这说明P4还是很结实的。但是像图中这么明目张胆的(而且图中飞机疑似用的是我司的飞行控制器和动力系统)，还拿来打人的第一次见，放这些图只是告诉大家，别太小看 phantom 的潜力。
(这是 P4+烟花弹第一人称实拍……请大家安全飞行，不要作死)
这里我就不展开讨论什么是航空器了，我们可以举一个看起来不像是无人机而确实是无人机的例子，首先是如图这个玩意，这是最早的无人机之一了，虽然一开始大家都说他是飞行炸弹，但是一个可以自动飞行，有导航装置的长着翅膀的玩意，说不是无人机你信吗?
扯这么多，只是想说明，无人机是一个非常大的概念，从拇指大小的昆虫飞行器，
到天上飞的无人飞艇，彩虹系列(配图是捕食者)。
甚至巡航导弹，Phantom 都可以算作无人机的一员。
所以在讨论无人机的时候，我们应该剥离主要矛盾，讨论一个航空器为什么是无人机的部分，而不是他为什么是航空器的部分，即，我们讨论无人机的技术时不应该关心全球鹰装备了多么好的发动机，捕食者用了多么好的复合材料，而去重点关注全球鹰的自主飞行和通信链路，捕食者对于目标物锁定的过程，phantom 4 为什么可以追着人跑，去讲讲这些里面的东西。
比较于传统航空器，现代无人机更强调智能化，更像是一个机器人而不是普通的飞机，无论是自主降落，追踪目标，甚至在无人机的灾区搜索，都离不开机器人技术的身影。我在此以机器人技术常用的 sense-planning-control三个步骤来谈谈无人机的关键技术。另外还会提及一些通信的问题。
对于较早期的无人机而言，其实更加关注的是 Sense 步骤，因为在嵌入式大潮随着 iPhone 兴起之前的时代，无人机上的计算能力也好，传感器也罢，都十分弱。
而在 sense 里面，最基本的一件事情就是，告诉无人机，我在哪，我该去哪(但其实不用让他知道自己是谁，我们不是在造 skynet)。
无人机的第一件大事就是 location，确定自己在哪，确定自己的姿态，比较早期的无人机(典型代表，V1导弹)使用机械陀螺仪。
就是这种玩意来获得自己的姿态，至于位置，则简单的使用码盘进行积分，比如元首的 V1火箭弹是使用空速管数据进行积分，来确定自己飞了多远，飞到合适地方则一头栽下去。
现代无人机当然不需要用这么原始的手段，联想一下如果一场大逆风，空速管积分，搞不好V1就在法国而不是英国爆炸了。当然在数据融合的时候也不会少了空速管的帮助。现代无人机装备有各种陀螺仪，比如激光陀螺仪，光纤陀螺，或者我们正在使用的MEMS 微机电陀螺仪。而 GPS 系统也为无人机提供了极高的便利，市面上除了 Phantom 4以外的所有的在售的无人机都主要使用 GPS 和惯性导航进行定位，光流仅仅用来测速，很难给出一个精确地位置。GPS 能给无人机提供一个两点五米的定位精度，可是你看市面上的无人机并没有盘旋在两点五米的范围晃来晃去，这是因为现代无人机多使用了卡尔曼滤波，能获得较高的相对定位精度，比如我们曾经做过一个实验室把两架m100的定位数据相减，数据的噪声基本上没有超过十个公分。当然 GPS 还可以通过高级的 RTK-GPS来扩展定位精度，这就是另一个话题了。
这里要拐个弯，其实无人机没有 GPS 也能飞，比如各大军用无人机，还有洲际导弹的导航系统也是，使用的是捷联惯导。即直接对加速度数据进行积分，这并不是因为 Phantom 没有他们先进，而是因为他们的一个陀螺仪基本上可以买一卡车 Phantom，所以积分可以很长时间都保持准确，但是对于 MEMS 来说，位置定位基本上不到一分钟就发散到天边去了。
所以动不动就说 Phantom 技术不如 Raptor 你可以先买一架 Raptor 放家里玩。
而 Phantom 3和其他 DJI 的追赶者，没有 GPS 也能悬停其实是在 location 上做了一个妥协，引入了光流算法来控制速度，如果没有光流，GPS，无人机的控制量就是加速度，这是控制一个东西的二阶导数(加速度)还是一阶导数(速度)的区别，显然，对于悬停而言，抑制速度为零效果更好，这会让积分成位置的累计误差尽可能小。而 Phantom 4更上一层，引入了 VO(视觉里程计)进行定位，无 GPS 得观飞控的观测量就直接是位置。所以精度会比 Phantom 3和市面上所有其他拿出来的卖的无人机都好，这里举一个很简单的例子：
这是我过年在家的照片(忽略我没有刮胡子这一事实)，我把 Phantom 4 起飞到三十公分高度，冒着生命危险，拽他的一只脚跑一定距离，P4还会自己跑回去，如果是简单地光流算法是不可能在室内完成这一点的。
不论是视觉观测，还是使用 GPS和 IMU 数据进行融合，数据都要通过各种滤波算法进行融合，如果无人机有什么关键技术，这里就是核心之一了。
在这里还需要多提几句视觉定位，其实视觉定位早就不是定位那么简单了，一般的说，视觉定位是 SLAM(实时定位与地图构建)的一部分，这应该是当今无人机最核心的技术之一。
此图是各个研究机构用来科普什么是 SLAM 的标志性图之一，是普罗米修斯电影的截图。有兴趣的朋友可以去看看这个电影，Phantom 4里面就跑着跟电影中那几个探测器类似的算法，当然肯定没有电影效果这么好(限制于成本)，甚至目前的算法还不是一个完整的 SLAM。但是想想差不多几年前的电影里面的玩意你现在花不到一万块钱就可以买到，会不会觉得，I have live to see this。
关于 SLAM 我不想展开讨论，一则学业有限，我以后主要也不是做这一块的;二则说起来这文章得长三倍，总之，slam 有几种传感器，或通过深度摄像头进行，或通过视觉直接进行定位和重构，而 VO 是比较典型的一种 slam 的前端。
关于P4的 VO 的牛我估计宣传文章已经铺天盖地的吹过了，这里我不赘述。需要注意的是，对于视觉定位，一个比较关键的因素是 scale 的来源，即『鸽子为什么这么大』『鸽子到底有多大』，光看到目标移动是不够的，要么通过两个眼睛，双目来知道鸽子有多远多大，要么通过其他比如惯性导航模块来获取观察的尺度。
另外一种比较大名鼎鼎的算法有 Mingyang Li 的 MSCKF，来进行视觉-惯性元件互补滤波，这就相当于是人一边感受自己的推背感，一边看路标，来确定车的位置。
而P4里面呈现的主动避障功能就是一种非常非常典型的 slam 的弱应用，无人机只需要知道障碍物在哪，就可以进行 Planning，并且绕开障碍物。当然 SLAM 能做的事情远远不止这些，包括灾区救援，包括探洞，包括人机配合甚至集群，所有的关于无人机的梦想都建立在 SLAM 之上，这是无人机能飞(具有定位，姿态确定以后)的时代以后，无人机最核心的技术。也是现代无人机和玩具的区别。
虽然现在的主动避障还不是很成熟，还是有时会撞到树林里(如果是被动避障则很难撞到障碍物)，但是这个美妙少女第一次向大众展示自己的面容本身就是一件十分令人激动的事情。
就我了解的而言Phantom 4应该是上市产品中第一个引入 mapping 和 planning 无人机产品，甚至是最早引入mapping 的消费电子产品之一(这里我不确定扫地机器人有没有做 mapping)。
关于 sense 的问题基本上到这里就差不多了，另外还要一些红外摄像头，合成孔径雷达，高清4K 相机等，要么是任务载荷，并不参与无人机的工作内环，要么是换汤不换药，不再赘述。
当然了，定位还有一种作弊的方法，比如 Intel 已经干过的事情—— vicon。不过vicon 一般是拿来进行小型无人机实验的，拿来做产品不过是哗众取宠。
另一个要谈的是 Planning，一般讲无人机技术的时候，很少有人提及 Planning，或者直接把他当做控制的一部分，这是不准确的，实际上 planning 有非常漂亮的东西和结果。
这里面无人机的运动轨迹，就是 Planning。planning 其实也是我比较喜欢的一块，因为小型无人机的控制基本上已经很完善了，需要改善的就是 planning 部分。像上面那个运动轨迹，其实道理很简单，在位形空间中画一条线，然后根据你想要的指标去优化他，比如优化四阶导数积分最小啊之类的,然后你就可以得到一个牛逼哄哄的曲线，飞过去就行。当然 planning 的东西远不止这些，比如现在垂直起降很火。
如何让无人机在起飞和平飞之间转换最完美?如何快速停住悬停?
这就是一个典型的 planning 问题，比如有很多的障碍物，如果又快又好又安全的绕过这些障碍物?也是一个非常典型的规划问题。
Planning 的应用更广泛于人形机器人领域，比如，步伐的控制。
P4里面内置了 planning，前面有说过。我就不赘述了。
在我有限的经历里面，大多数从业公司、甚至大学的自动化专业，重点专注的部分都是最后的模块： 控制。我在控制的坑里面跌跌撞撞推公式推的找不到北的时候，某工程师一句话把我清醒过来：机器人可不等同于控制啊。你控的再好但你感知成狗规划成马有个卵用。
这个观点也是我想说的，对于多旋翼无人机来说，控制属于相对于 sense 而言简单地部分(大部分时候 planning 被忽视了)。如果你有良好的观测，控制确实非常简单。
很多圈子边缘的发烧友和小企业，一天纠缠的主要内容是控制。尤其是很多用 STM32搭飞控的孩子，一遍忍受着 STM32完全不靠谱的姿态融合模块，一边耗费大量的时间调控制，甚至很多无人机媒体也大量鼓吹控制的难度。对于直升机或者固定翼飞行器，或者你们一直在说的彩虹三四来说，(我想)也是如此，因为我自己没有具体做过，不过传统固定翼的(姿态)控制相对于多旋翼深圳更简单一些。也就是追随轨迹相对复杂。
现在比较复杂的控制都是在 planning 身上展开的，不过拿来使用的确实不是太多了。
不过确实有一种大家都在用的算法，但是说他是关键技术感觉又有点勉强，因为这种算法实在称不上复杂，那就是神器，PID!
不过其实只是 PID 也没有那么准确，因为现在大部分使用在小型无人机姿态控制上的(比如 Pixhawk中)实际上是一种非线性 PID 算法。而不带 planning 的速度，位置控制算法一般就都是 普通PID 了。
PID 控制器可以用一行表示：
控制量 = 误差*p + 误差率 * i + 误差积分 *
PID 控制器你可以理解为一个有阻尼的弹簧会有一个随着时间积累误差给出的力。当然了，如果用经典控制论拉普拉斯变换根轨迹图尼克尔斯图伯德图那一套，你可以把PID 玩出来各种各样的花，但是作为一个现代控制理论的忠实粉丝，其实我不大经常搞这一套。
PID是一种源远流长算法了，寿命远长于无人机甚至航空器。比如一个非常经典的例子就是瓦特改良蒸汽机中重要的蒸汽机调速器
这就是一个非常早期的 PID 控制器，使用机械实现。在两弹一星，钱学森的那个时代，PID 控制器有不少使用模拟电路实现，也确实对于使用功放，电容器的前辈们来说PID 是非常容易实现的一种方法。
小型无人机中常用的一种方法是基于SO3的控制方法，所谓SO3，是一种旋转群。对应于 SO3空间内的姿态表示是四元数。如果想做深入了解建议读读相关的 wikipedia，我就不多介绍了。
我们使用目标四元数q1和当前姿态q0可以生成一个相对四元数q_relative，对应于从当前姿态到目标姿态该用什么 xyz轴和多大的角度转过去，一种比较浅显的理解是，这是将相对转动对应到了当前自然坐标系下的角速度wx wy wz的值，一种比较深层次的解释是你得到了相对转动到切空间(小 so3)上的映射。
然后再将此时的这个映射作为控制量扔给 PID 控制器，或者把角速度再作为单独的一级，或者简单做一个 PID 控制器，就可以完成姿态控制的任务。
当然，在现实实现中会比这个略微复杂一些，比如在 Pixhawk 的代码实现里面是让 yaw 的转动尽可能小。但是本质是类似的。这种方法我自己在多旋翼，固定翼上都试过(虽然是在模拟器里面)，而且工作的都不错。
控制完姿态以后，如果是多旋翼、直升机，只需要把姿态和加速度对应(根据如图的假设)，就可以完成速度/位置控制器。如果是固定翼，则需要使用 L1 tracking 之类的算法来控制轨迹追踪。
当然其他的控制器其实也是不少的，比如传说中的 Hinf方法，或者据说固定翼上很常用的 L1 adaptive Control(和上面的 L1不一样，是一个中国人和俄罗斯老太太搞出来的)。后面的我也正在学习中。
通信本来不是我的专长，而且通信目前的技术难度小于政策难度，这里也就不太献丑，大约说一说图传吧。
无人机一个蛮有技术含量的东西是高清图传，这个是很多家都没有搞定的，比如亿航在其VR眼镜中使用了淘宝水平的模拟图传还非要鼓吹其优势。高清图传的主要指标是延迟和清晰度。
一般来说高清数字图传的工作方式是：摄像头数据-&H264压缩-&协议封装-&----无线链路----&协议拆解-&H264解压-&显示
当然了，为了降低延迟，需要在压缩，解压缩上面大作文章，很需要SoC的功底，这个对于小厂来说难度非常高。目前来说DJI确实在图传方面做的是最好的，Phantom上的高清图传其实即使是淘宝货想达到其性能也都能买半架Phantom了……
另外不得不提的就是云台。云台本身没有什么难的，但是集成起来真的是一个非常耗时耗力的产物，因为你稍微改一点点东西，都会造成距离的震动放大。而且几个减震球的品控非常麻烦。
当然了，作为一个用户来说，我最早航拍是自己做的四轴绑的三星手机，抖成狗，现在用 phantom 真是感动到哭。
下面再说说体验。
第一次拿到 P4 飞行心情十分激动，侠哥给我们打开了 sport 档，我第一次体验到长相平和的 Phatnom 居然有如此惊人的动力学属性，侠哥即兴还给我们翻了两个小半径跟头，看的我一愣一愣的。在此不得不说，sport 档虽然有一点点危险，但是对于挖掘动力学属性而言，是一个很不错的尝试。非常非常爽，这个可以看官方的宣传视频。不过讲真，sport 档会极大的提高用户做死的概率。。。。。。
其实指点飞行这个功能我一开始是不怎么看好的，当然体验结果告诉我我如果是我来设计需求的话公司早倒闭了，这个功能非常好玩，指哪飞哪，不过就是总有一种怕撞墙的惶恐感。
经过一番软磨硬泡，我才拿到了1024 build 的 P4测试机，带回家过起了提心吊胆躲着人飞的春节。
为了掩人耳目，暂时用了一个 P2的箱子
首先是在曲江池
虽然我觉得 Phantom 的威力已经很小，但还是把我的小表妹吓得够呛(还掩耳盗铃的贴起来了 DJI 三个字)。
对我的美女姐姐进行了短暂的教学之后，
我的美女姐姐被我成功的带入了航拍坑
并且表示这么好玩的东西她一堆朋友一定会买(我成功的安利了一会)。
在曲江池比较好玩的一件事情是开着 Phantom 的自动追游客的船还有用指点飞行追鸭子玩(十几个月的成功被我拿来最大的乐趣是赶鸭子，这么无聊的我真是没救了)，把一众悠悠然生活的鸭子吓得一头钻进水里。
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