君，已阅读到文档的结尾了呢~~
基于adams的6自由度机器人的正..
扫扫二维码，随身浏览文档
手机或平板扫扫即可继续访问
基于adams的6自由度机器人的正解与逆解
举报该文档为侵权文档。
举报该文档含有违规或不良信息。
反馈该文档无法正常浏览。
举报该文档为重复文档。
推荐理由：
将文档分享至：
分享完整地址
文档地址：
粘贴到BBS或博客
flash地址：
支持嵌入FLASH地址的网站使用
html代码：
&embed src='/DocinViewer--144.swf' width='100%' height='600' type=application/x-shockwave-flash ALLOWFULLSCREEN='true' ALLOWSCRIPTACCESS='always'&&/embed&
450px*300px480px*400px650px*490px
支持嵌入HTML代码的网站使用
您的内容已经提交成功
您所提交的内容需要审核后才能发布，请您等待！
3秒自动关闭窗口基于ADAMS的平面机器人逆解方法的研究--《西华大学》2010年硕士论文
基于ADAMS的平面机器人逆解方法的研究
【摘要】：
机器人是现在科学技术发展的必然产物,人们可以让机器人来代替人进行繁重而枯燥的工作。随着科学技术的不断发展,机器人的应用越来越广泛,尤其是工业机器人在工业生产中应用最为广泛。人们逐步加大对机器人的研究力度,以便机器人能更好的为人们服务。
本文是以POWER CUBE可重构模块化机器人的一种构形为机器人原型,基于机械动力学分析软件ADAMS,对给定POWER CUBE机器人末端点的任意轨迹求机器人逆解的方法进行研究。
经过对机器人结构的分析,可将其简化成一个平面3自由度的开链连杆机构。为了避免一般逆解方法中繁琐的数学运算,在此借助ADAMS进行求解。本文主要提出了由模型转化、驱动倒置组成的求逆的方法。在逆解过程中首先提出一个模型转化思想:将机器人的简化模型由3个自由度的平面开链机构转化成为一个3个自由度的平面闭链机构;还提出一个驱动倒置的思想:在闭链机构中从相对于开链机构起始端的末端开始对转化模型添加驱动,然后进行仿真分析求解原机器人模型的驱动。求逆解过程如下:
(1)将机器人开链机构转化成闭链机构,并在ADAMS中进行建模。
(2)运用数学知识求解闭链机构的驱动,并进行驱动倒置。
(3)对转化模型进行运动学仿真分析,测量仿真分析后的原模型关节转角数据,并进行多项式插值求出原模型的驱动函数。
(4)对所求的驱动函数进行验证:验证轨迹是否正确,末端杆姿态是否正确,以达到验证求解方法目的。
用上述的方法就可求出给定POWER CUBE机器人末端点的任意轨迹的机器人的逆解。这种方法借助于ADAMS软件来简化机器人逆解的求解过程,有利于更好的对机器人进行控制,为多自由度的空间机器人逆的解研究打下一个很好的基础,使得机器人在工业生产等领域取得新的突破,提高生产率和经济价值,拓展应用范围。
【关键词】：
【学位授予单位】：西华大学【学位级别】：硕士【学位授予年份】：2010【分类号】：TP242【目录】：
Abstract5-8
1 绪论8-12
1.1 机器人的简介8-9
1.2 串联机器人机构简介9-10
1.3 课题研究的主要内容、目的和意义10-12
2 POWER CUBE 模块化机器人及软件简介12-19
2.1 POWER CUBE 模块化机器人简介12-15
2.2 ADAMS 的功能介绍15-18
2.3 MATLAB 简介18-19
3 基于ADAMS 机器人求逆模型的创建19-31
3.1 POWER CUBE 工作空间的求解19-24
3.1.1 机器人的工作空间19-21
3.1.2 灵活性和灵活度21-23
3.1.3 POWER CUBE 的工作空间23-24
3.2 求逆模型的创建原理24-26
3.3 POWER CUBE 机器人的建模26-31
3.3.1 机器人几何建模27-28
3.3.2 模型约束的创建28-31
4 机器人求逆模型的仿真分析31-56
4.1 驱动的数学原理及其求解31-39
4.1.1 模型一的驱动求解32-37
4.1.2 模型二的驱动求解37-39
4.2 模型的驱动添加和仿真39-45
4.2.1 模型一的驱动添加和仿真39-44
4.2.2 模型二的驱动添加和仿真44-45
4.3 仿真结果分析45-56
4.3.1 模型一的仿真结果分析45-51
4.3.2 模型二的仿真结果分析51-56
5 驱动的验证和方法总结56-73
5.1 驱动的验证56-70
5.1.1 模型一驱动的验证56-63
5.1.2 模型二驱动的验证63-70
5.2 机器人求逆方法的总结70-73
6 前景和展望73-74
参考文献74-76
欢迎：、、)
支持CAJ、PDF文件格式
【参考文献】
中国期刊全文数据库
刘达;王田苗;;[J];北京航空航天大学学报;2007年06期
;[J];Analysis in Theory and A2006年02期
聂春燕;[J];长春大学学报;2001年01期
杜华;杨威;;[J];长春工程学院学报(自然科学版);2009年03期
王丹;郭辉;孙志礼;;[J];东北大学学报;2005年12期
冯元珍;屠小明;罗建平;;[J];福建电脑;2007年03期
李旭荣;郑相周;;[J];中国工程机械学报;2007年04期
郭柏林;胡正义;;[J];湖北工业大学学报;2007年04期
徐超;[J];华中科技大学学报(自然科学版);2004年S1期
Hyungwon SJihong L;[J];Journal of Bionic E2008年02期
中国硕士学位论文全文数据库
王铁军;[D];东北大学;2006年
张志强;[D];西华大学;2008年
王新珉;[D];西华大学;2009年
【共引文献】
中国期刊全文数据库
王凡;王侠;李龙澍;;[J];合肥师范学院学报;2011年03期
丁晓贵;[J];安徽工程科技学院学报(自然科学版);2003年04期
姜忠宇;赵转哲;周陆俊;;[J];安徽工程大学学报;2011年02期
余震;沈琛林;陈雪辉;;[J];安徽建筑工业学院学报(自然科学版);2009年05期
张海芸;张宏文;阎金刚;;[J];安徽农学通报(上半月刊);2011年21期
王玉;高桂仙;富国亮;;[J];安徽农业科学;2009年24期
樊爱琼;;[J];安徽农业科学;2010年15期
王玉;;[J];安徽农业科学;2011年15期
汪雨萌;钱桦;谭月胜;周满平;;[J];安徽农业科学;2012年03期
丁晓贵;[J];安庆师范学院学报(自然科学版);2004年03期
中国重要会议论文全文数据库
王诗虎;孙营;杨宇;杨玉良;董华东;;[A];第七届中国CAE工程分析技术年会暨2011全国计算机辅助工程（CAE）技术与应用高级研讨会论文集[C];2011年
赵静一;张建福;程斐;杨帆;;[A];第十五届流体动力与机电控制工程学术会议论文集[C];2011年
胡英;吴德烽;;[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
殷强;鲜斌;张垚;于琰平;李浩涛;曾伟;;[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
韩伟锋;李凤远;陈启伟;;[A];第二届隧道掘进机（盾构、TBM）专业委员会第一次学术研讨会暨中铁隧道集团城市盾构项目管理、施工技术、设备维保交流会论文集[C];2011年
付鹏;唐辉;;[A];科学发展与社会责任（A卷）——第五届沈阳科学学术年会文集[C];2008年
迟媛;余嘉;蒋恩臣;;[A];中国农业工程学会2011年学术年会论文集[C];2011年
何剑南;王金武;王金峰;;[A];中国农业工程学会2011年学术年会论文集[C];2011年
刘佳君;陈强;孙振国;;[A];第十六次全国焊接学术会议论文摘要集[C];2011年
张涛;李则婷;陈善本;;[A];第十六次全国焊接学术会议论文摘要集[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库
查云飞;[D];湖南大学;2010年
童伟;[D];华南理工大学;2010年
张熙;[D];武汉大学;2009年
张小江;[D];吉林大学;2011年
郝赫;[D];吉林大学;2011年
李正义;[D];华中科技大学;2011年
徐菲;[D];中国科学技术大学;2011年
夏广岚;[D];东北林业大学;2010年
李宪华;[D];上海大学;2011年
梁爽;[D];长春理工大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库
汪步云;[D];安徽工程大学;2010年
户燕会;[D];河南理工大学;2010年
岳光亮;[D];山东科技大学;2010年
雷云云;[D];山东科技大学;2010年
詹峰;[D];山东科技大学;2010年
于张喜;[D];山东科技大学;2010年
吴小旺;[D];山东科技大学;2010年
孙晓红;[D];山东科技大学;2010年
周谦;[D];山东科技大学;2010年
王禹;[D];长春理工大学;2010年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库
郭祖华,陈五一,陈鼎昌;[J];北京航空航天大学学报;2001年01期
孟祥志,伍懿,刘志峰,蔡光起;[J];东北大学学报;2003年11期
罗继曼,蔡光起,杨斌久,赵亮;[J];东北大学学报;2005年10期
王丹;郭辉;孙志礼;;[J];东北大学学报;2005年12期
费燕琼,况迎辉,赵锡芳,徐卫良;[J];东南大学学报(自然科学版);2000年02期
汪嘉业,张彩明;[J];高校应用数学学报A辑(中文版);1987年04期
秦志国;;[J];河北机电学院学报;1998年01期
徐超;[J];华中科技大学学报(自然科学版);2004年S1期
钟勇,朱建新;[J];机床与液压;2004年04期
王殿君;刘淑晶;赵化启;;[J];机床与液压;2006年02期
中国博士学位论文全文数据库
李英;[D];吉林大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库
刘涛;[D];西北工业大学;2004年
袁博;[D];北京化工大学;2004年
王勇;[D];西华大学;2006年
李维俊;[D];西华大学;2007年
【相似文献】
中国期刊全文数据库
袁幼零;[J];机器人;1990年06期
;[J];软件世界;2006年24期
;[J];国内外机电一体化技术;2000年01期
;[J];现代制造;2009年01期
邵镪钎;;[J];中国信息技术教育;2010年19期
;[J];中国电化教育;2010年12期
;[J];国内外机电一体化技术;1998年01期
李云江;[J];工程机械与维修;2000年11期
徐志保;林党养;阮予明;;[J];福建电脑;2011年03期
杨淮清;刘岩波;;[J];科技信息(学术研究);2008年29期
中国重要会议论文全文数据库
韩汝彬;;[A];科技创新与产业发展（B卷）——第七届沈阳科学学术年会暨浑南高新技术产业发展论坛文集[C];2010年
孙清;李鹏;伍晓红;;[A];2009全国结构动力学学术研讨会论文集[C];2009年
中国重要报纸全文数据库
记者李华;[N];山西科技报;2010年
刘湘竹;[N];大连日报;2011年
崔凌云;[N];兰州日报;2011年
邹冰洋;[N];大众科技报;2008年
缪琴;[N];成都日报;2010年
倪鸿明;[N];云南经济日报;2007年
解悦?通讯员
樊忠卫;[N];南京日报;2007年
胡宇芬?通讯员
余佳桂;[N];湖南日报;2008年
高淑华;[N];盘锦日报;2008年
段哲浩;[N];云南科技报;2008年
中国博士学位论文全文数据库
上官望义;[D];西安理工大学;2009年
熊举峰;[D];中南大学;2009年
张镇;[D];上海交通大学;2011年
王一治;[D];上海大学;2010年
敬成林;[D];重庆大学;2011年
张彤;[D];华南理工大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库
徐刚;[D];吉林大学;2011年
刘瑶;[D];华北电力大学;2012年
罗永超;[D];广东工业大学;2013年
乐江波;[D];西华大学;2010年
刘启童;[D];宁波大学;2011年
王涛;[D];华中科技大学;2010年
徐长亮;[D];大连理工大学;2013年
李晓蕾;[D];山东科技大学;2011年
何阳阳;[D];太原理工大学;2013年
杨成宏;[D];南京理工大学;2012年
&快捷付款方式
&订购知网充值卡
400-819-9993
《中国学术期刊（光盘版）》电子杂志社有限公司
同方知网数字出版技术股份有限公司
地址：北京清华大学 84-48信箱 知识超市公司
出版物经营许可证 新出发京批字第直0595号
订购热线：400-819-82499
服务热线：010--
在线咨询：
传真：010-
京公网安备75号6-HUS并联机构位置逆解与运动学优化设计--《机械设计》2011年12期
6-HUS并联机构位置逆解与运动学优化设计
【摘要】：针对并联机构设计过程复杂、设计周期长等问题,对6-HUS并联机构运动学逆解及相关参数的优化进行了研究。建立了运动学逆解方程并得到解析解,应用ADAMS软件进行参数化建模并仿真;通过解析解和模拟解的对比,验证模型的正确性;根据性能要求,以滑块最大速度最低为目标对机构结构尺寸进行了优化设计。分析结果表明:该方法方便快捷,缩短了设计周期,降低了产品成本,为同类机构的设计提供了较为精确的实用方法。
【作者单位】：
【关键词】：
【分类号】：TH112【正文快照】：
并联机构作为空间多环多自由度机构的新分支,相比串联结构,具有精度高、刚度大、承载能力好、运行速度快等特点[1],受到机构学研究者们的重视。6自由度并联机构主要有Stewart结构[2-4]、6-SPS机构[5-6]、6-RSS机构[7]等。6-HUS(H———螺旋副;U———虎克铰;S———球铰)机构
欢迎：、、)
支持CAJ、PDF文件格式，仅支持PDF格式
【参考文献】
中国期刊全文数据库
武卫,王占林;[J];机械科学与技术;2005年04期
【共引文献】
中国博士学位论文全文数据库
罗国娟;[D];中国科学技术大学;2006年
郭瑞琴;[D];同济大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库
徐文辉;[D];哈尔滨工业大学;2006年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库
黄 真,李艳文,高 峰;[J];燕山大学学报;2002年03期
胡国胜;[J];仪器仪表用户;2004年06期
徐东光,吴盛林,袁立鹏;[J];机床与液压;2005年08期
金琼,杨廷力,刘安心,姚芳华,罗玉峰;[J];解放军理工大学学报(自然科学版);2001年03期
刘辛军,张立杰,高峰;[J];机器人;2000年06期
于晖,孙立宁,刘品宽,蔡鹤皋;[J];机器人;2002年04期
杨廷力,金琼,刘安心,沈惠平,罗玉峰;[J];机械科学与技术;2001年03期
卢强,张友良;[J];机械科学与技术;2002年04期
赵铁石,黄真;[J];机械工程学报;2000年10期
黄真,杜雄;[J];中国机械工程;1999年09期
中国博士学位论文全文数据库
李秦川;[D];燕山大学;2003年
李艳文;[D];燕山大学;2005年
【相似文献】
中国期刊全文数据库
周奖清;傅蔡安;;[J];组合机床与自动化加工技术;2008年01期
黄昔光;廖启征;;[J];北京航空航天大学学报;2010年03期
李健;黄秀琴;沈惠平;;[J];常州工学院学报;2006年05期
朱小蓉;沈惠平;朱伟;;[J];制造技术与机床;2011年02期
吴光中,李剑锋,费仁元,刘德忠,管长乐,杨小勇;[J];中国机械工程;2004年09期
孙立宁,刘宇,祝宇虹;[J];中国机械工程;2003年10期
李秦川;陈欢欢;李昳;胡旭东;;[J];中国机械工程;2009年11期
郑亚青;;[J];华侨大学学报(自然科学版);2009年04期
王旭永,王显正,张颖,朱军;[J];上海交通大学学报;1998年01期
于红英;唐德威;;[J];机械科学与技术;2006年07期
中国博士学位论文全文数据库
黄昔光;[D];北京邮电大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库
刘兆广;[D];西安理工大学;2001年
刘琳珊;[D];天津大学;2007年
苏军辉;[D];西安理工大学;2003年
&快捷付款方式
&订购知网充值卡
400-819-9993
《中国学术期刊（光盘版）》电子杂志社有限公司
同方知网数字出版技术股份有限公司
地址：北京清华大学 84-48信箱 知识超市公司
出版物经营许可证 新出发京批字第直0595号
订购热线：400-819-82499
服务热线：010--
在线咨询：
传真：010-
京公网安备75号&>&&>&一种求两足机器人运动学逆解的解析方法
一种求两足机器人运动学逆解的解析方法_4000字
乔官镇小学数学教研活动听课评课体会北展小学黄兆胜我参加了日上午在乔官镇中心小学举行的小学数学教研活动。在所听的课中，教师能够积极的使用计算机、图片、卡片辅助教学，课堂运用了这些辅助手段进行教学，起到了恰如其分的重要作用。1、重视知识…
学习《习近平关于党风廉政建设和反腐败斗争论述摘编》心得体会2015年1月，中共中央纪律检查委员会、中共中央文献研究室编辑的《习近平关于党风廉政建设和反腐败斗争论述摘编》一书出版发行，全书收录了习近平总书记关于党风廉政建设和反腐败斗争的重要文献40多篇…
【时效性】:现行有效 【颁布日期】: 【生效日期】: 【效力级别】:部门规章 【颁布机构】:建设部(已撤销) 建设部办公厅对海南省建设厅 《关于房产测量规范有关问题的请示》的复函 （日发布） 海…
一种求两足机器人运动学逆解的解析方法智能工程曹　曦,赵群飞,马培荪　　　　　　　(上海交通大学,上海200030AClosedformInverseKinematicsSolutionofaBipedRobotCAOXi,ZHAOQunfei,MAPeisuShanghaiJiaoTongUniversity,Shanghai200030,China摘要:在两足机器人的上身建立基坐标系,给出了一种解析方法,并用这种方法进行步态规划,通过仿真实验验证了该方法的正确性。同时没有把运动分解到横向面和纵向面以简化计算,而是一种完全3维的运动学分析方法,可以处理机器人任意复杂的下肢运动。该方法适用于目前常见的两足机器人自由度布置方式,因此具有一定的通用性。关键词:运动学逆解;两足机器人;步态中图分类号:TP242文献标识码:A文章编号:6)Abstract:Inthispaper,thebasecoordinateisonthebiped’spelvis,andanclosedforminversekinematicsolutionisdeduced.Notdecomposingthebiped’smotioninsagittalandfrontalplane,wedealwiththe3dimensionkinematicofthebiped.Therefore,anybipedmotioncanbeevaluatedwiththemethodinthispaper.Keywords:gait所以对下肢运动进行完全三维的运动学分析,特别是得到了一种解析形式的运动学逆解,可用于处理机器人任意复杂的下肢运动。1　机器人运动学分析方法按照基坐标系建立位置的不同,两足机器人运动学分析可分为2种方法。第1种是把支撑脚作为基坐标系,此时基坐标系是固定的,特点是:由于有固定支座,运动学分析类似于工业机器人;步行过程中基坐标系在两脚之间切换,在双脚支撑时又形成运动学闭链,运动学分析复杂;支撑脚着地时往往存在振荡现象,特别是快速步行时更加明显,此时使用支撑脚做基坐标系分析误差较大;不能处理双脚同时离开地面的情况;以支撑脚为基坐标系,身体和游腿组成的串联杆组自由度太多,解析形式的逆解难以得到。第2种办法是把基坐标系建立在两足机器人的上身,此时基坐标系是运动的,本文采用该方法进行运动学分析。这种方法的特点是:由于基坐标系运动使状态变量数增加;运动学分析适用于步行的各个阶段;可以处理下肢全部离开地面的情况。0　引言两足机器人运动学分析是两足机器人步态规划和控制的基础。由于两足机器人自由度多,为了简化计算,在两足机器人运动学分析中,往往把机器人的运动分解到纵向面和横向面,忽略它们之间的耦合关系。这对于一般的步行分析已经有足够的精度,但是当需要精确控制腿部运动或身体运动幅度较大的时候,忽略这种耦合关系会使运动规划产生误差,对机器人的稳定性和运动准确性产生影响。收稿日期:基金项目:国家自然科学基金资助项目([1-2]2　自由度布置和坐标系建立两足机器人的主要功能在于两足步行,因此主要研究机器人下肢的运动。两足机器人的机构如图1所示。这种两足机器人自由度布置方式十分普遍,如本田公司的H系列[3],索尼公司的QRIO[4],富士通公司的HOAP[5]和北京理工大学的BRH01都采用了这种布置方式,因此本方法具有一定的通用性。由于对称性,运动学分析只要对一只腿进行就可以了。文中采用参考文献[7]中坐标系和机器人运动学参数的规定方法,坐标系布置如图2所示,运动学参数如表1所示。[6]式中　n,s,a　p位置向量[3]根据相邻连杆间坐标系变换公式(1),可以很容易得到运动学正解。由于结果过于冗长这里就省略了。cθii-1i-sθicθicαi-1cθisαi-10-sαi-1cαi-10ai-1-sαi-1dicαi-1di1(1T=θicαi-1sθisαi-1图1　12自由度两足机器人机构4　运动学逆解推导在此,采用以下简化符号:si=sinθi,ci=cosθi,sij=sin(θi+θj),cij=cos(θi+θj)。逆解问题可以描述为已知脚在身体坐标系中的位姿矩阵6T,求关节角{θi,i=1～6}。以下为逆解的计算步骤。a.根据三角关系求出θ4,如图3所示。图2　右腿坐标系布置表1　运动学参数杆件编号i123456ai-1(rad)0π/2π/200-π/2ai-1000thigh_lencalf_ledi000000θiθ1θ2θ3θ4θ5θ6图3　关节角示意2222x2yzc42 calf_len thigh_le通常在机器人上身安装有姿态传感器,可以得ase到身体相对于固定坐标系的姿态　0T(0坐标系相ase对于base坐标系的位姿变换矩阵),所以假设　0T已知。θ4=atan2(±44,c4杆3坐标系原点和杆0坐标系原点重合,所以杆3坐标系原点在杆0坐标系中的位置向量为0,0654据此由03T=6T×5T×4T×3T得方程组:x1=-c6(c45 thigh_len+c5 calf_len)x2=-s6(c45 thigh_len+c5 calf_len)(2)x3=s45 thigh_len+s5calf_len其中x1,x2,x3是方程组-px=nxx1-sxx2+axx3-py=nyx1-syx2+ayx3-pz=nzx1-szx2+azx3的解,容易知道x1,x2,x3有唯一解。3　运动学正解前向运动学问题可表述为:已知腿的6个关节角{θi,i=1～6},求脚在身体坐标系中的位姿06T,用矩阵表示为:x6xsysz0axayaz0xpypz1Tn0ap00ynz0《令:1=s4 thigh_le2=c4 calf_len+calf_len得到:33θ5=atan2,±-)-p1+p21+p2atan2因为21+p22=calf_len2+2 calf_lethigh_len+thigh_len2有221+p22∈[(calf_len-thigh_len),calf_len+thigh_len)]只要calf_len≠thigh_len或θ4≠(2k+1)π,k为整数,则θ5可用上面方法求出。对于一般两足机42,θ6=atan2c45 thigh_len+c5 calf_le211+p2图4　左腿各关节角轨迹各个关节运动,实现了两足机器人的稳态步行。6　结束语把基坐标系建立在两足机器人的上身,在此坐标系中规划两足机器人的运动是一种新颖、自然的步态规划方法。文中的算法可以直接用于这种步态规划方法的研究。参考文献:[1]　HuangQiangetal.Planningwalkingpatternsforabi-pedrobot[J].IEEETransactionsonRoboticsandAu-tomation,):280-289.[2]　窦瑞军,马培荪,谢　玲.两足机器人JFHR的参数化步态设计[J].机械设计与研究,):21-23.[3]　HiraiKazuo,etal.Thedevelopmentofhondahuman-oidrobot[A].Proceedingof1998IEEEInternationalConferenceonRobotics&Automation[C].LeavenBelgium,26.[4]　SonyCorporation.SonydreamrobotQRIO[EB/OL],.[5]　ShanJiang,NagashimaFumio.Neurallocomotioncon-trollerdesignandimplementationforhumanoidrobotHOAP1[A].ProceedingsofThe20thAnnualCon-ferenceoftheRoboticsSocietyofJapan[C].OsakaJa-pan,2002,[6]　赵晓军,等.基于人体运动的仿人型机器人动作的运动学匹配[J].机器人,):358-361,379.[7]　CraigJJ.机器人学导论.3版[M].北京:机械工业出版社,2005.作者简介:曹　曦　(1971-),男,江苏无锡人,上海交通大学机器人研究所博士研究生,研究方向为两足机器人步态综合和控制。1c45 thigh_len+c5 calf_lenb.根据T=T×T求出θ1,θ2,θ3。306T=6T×3T右式只包含θ4,θ5,θ6的函数,根据30663上一步的结果可以求出03T,简写为:m113m12m22m320m13m23m33000Tm21m310容易求出:θ2=atan2(±-m33,-m33)θ1=atan2(m23,m13)θ3=atan2(-m32,m315　仿真实验步态规划的步骤是:给出双脚相对于身体坐标系的一系列离散点坐标和脚经过这些离散点的时刻;利用上述运动学逆解算法求出各离散点对应的关节角向量;利用分段3次样条取得连续关节角轨迹如图4所示。仿真参数为:步距0.2m,跨高0.03m,步行周期4s,仿真步长0.02s,仿真时间60s。使用MDI公司的动力学仿真软件ADAMS建立两足机器人模型,用上面得到的关节角轨迹驱动
一种求两足机器人运动学逆解的解析方法智能工程曹　曦,赵群飞,马培荪 (上海交通大学,上海200030) AClosedformInverseKinematicsSolutionofaBipedRobotCAOXi,ZHAOQunfei,MAPeisu…
春天里 第 0 8 期艺体部阅读文刊 主办：语文组2010年感动中国十大人物事迹及颁奖词6、草原曼巴——王万青【获奖名片】仁者【颁奖词】只身打马赴草原，他一路向西，千里万里，不再回头，风雪行医路，情系汉藏 四十载流年似水，磨不去他对理想的忠诚。春风今…
汗水洒就奋斗路，情系雪域写人生——记公司后勤保障部主任、中共党员王勇 “什么叫工作？工作就是斗争。哪些地方有困难、有问题，需要我们去解决。我们是为着解决困难去工作、去斗争的。越是困难的地方越是要去，这才是好同志”这是毛泽东同志的一句名言，也正是对我…
初三数学 圆知识教案【知识点回顾】 1．圆的定义：(1)线段OA绕着它的一个端点O旋转一周，另一个端点A所形成的封闭曲线，叫做圆．(2)圆是到定点的距离等于定长的点的集合． 2．判定一个点P是否在⊙O上． 设⊙O的半径为R，OP＝d，则有 d>r点P…
本文由()首发，转载请保留网址和出处！
免费下载文档：}