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SMC6480控制器软件手册
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雷赛人员浅析运动控制卡应用编程技巧几招(1)
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发表于： 09:08:58 楼主
声明一下，写下这些编程技巧，即不是什么祖传秘籍，也不是什么必杀招或绝招，在此只为方便同仁们在编程控制软件时，对此可以进行适当的斟酌。以下展现的编程思想及奉上的源代码都非常简易，但并不是随手写写，可都是在雷赛做研发几年下来实践的。若没有成功经验作后盾，我也就没有必要在此打字练五笔了。 事实上，正如一个编程大师所言（Michael Abrash），当你的软件正常而且有效率的运行起来时，好像一切都是那么显而易见。故，在此，我仍坚持那句编程口号，将事情变得越简单越好，越简单就越有效率，越稳定。 在以下的介绍中，我将尽可能的展示本人的编程思想，运用雷赛1000系列控制卡最大可能的给出知其然也知其所然的解释。若你有更好的见解，希望能得到你的指正。人长大了明显标志就是变得不太负责，而且不敢承认自己还需要努力，害怕面对自己的错误。若是这样，放心，我还没长大。因为我无法保证我能面面俱到。 关于源代码的阅读，需要读者有一定的C++编程基础，至少对以下表示形式不会产生误解： constｃｈａｒ*pS //指定pString邦定的数据不能被修改 char * const pS //指定pString的地址不能被修改 constｃｈａｒ* const pS //含上面两种指定功能 当然，随便提醒一下，这些源代码若需要加入你的软件工程当中，还需要作一些调整和修改，因此，这些源代码实质上称为伪代码也可以，之所以展现它们，是让程序员们有个可视化的快感，特别是那些认为源代码就是一切的程序员。 同时，为了提高针对性，大部分控制卡调用的函数会明确指出是邦定哪些卡的，实际应用时，程序员可自行选择，以体现一下自己的智商是可以写写软件的。 一、 控制卡类的单一实例实现 把控制卡类作一个类来处理，几乎所有C++程序员都为举双手表示赞同，故第一个什么都没有的伪代码就此产生，如下表现： class CCtrlCard { public: …Function public: …attrib } 于是，用这个CctrlCard可以产生n多个控制卡实例，只要内存足够。然而，针对现实世界，情况并不那么美好。通常情况下，PC机内只插同种类型的控制卡1到2张，在通过调用d1000_board_init或d3000_board_init函数时，它们会负责返回有效卡数nCards，然后从0-nCards*4 - 1自行按排好轴数。初始化函数就是C++的new或malloc的操作，取得系统的资源，但是控制卡的资源与内存不一样，取得资源后必需要释放才可以再次获取，即控制卡资源是唯一的。 既然控制卡资源是唯一的，那么最好Cctrlcard产生的实例也是唯一的，这样，我们可以方便的需要定义一个全局变量即可: CctrlCard g_D 在其它需要调用的地方，进行外部呼叫： extern CctrlCard g_DmcC 以上方法实在太简单了，很多人都会开心起来。实质上，方法还有很多，即然可以产生n多对实例，我们的核心是只要保证调用board_init函数一次即可，故也可以单独定义一个InitBoard函数： class CctrlCard { public: static int InitBoard(); //定义一个静态函数，以表警示 } int CctrlCard::InitBoard() { return d1000_board_init(); } 还有一种方法，情况稍加复杂，但表达的功能也要强一些，以下展现可以稍微安慰一下代码狂。 Class CctrlCard { public: CctrlCard(); //请注意这个构造函数的定义 } CctrlCard::CctrlCard() {//呵呵，也很明了 static int n(0); //注意，是个静态变量 n++; //每次调用CctrlCard生成实例时，都会计数一次 assert( n == 1 ); //在DEBUG版本下，只有n==1的情况下可以通过 //否则，会出现致命错误，还好，它会告诉你错在哪个文件， //哪一行，呵呵，是个好东东啊。 } 通过强行报警处理，当你有g_DmcCard这个实例时，其它的所有控制卡的定义都只能是以引用或指针的方式进行了，不会再产生新有效的实例了，对于由小组编程的项目软件，而你又恰好负责编程控制卡这一块的话，以上的显性报警，会让其它人心领神会。当然，你也可以将上面的方法加入到InitBoard当中去，可以避你的无意识的多次调用了。 附：无意识的多次调用经常发生，特别是那些对MFC机制不明确的程序员，在多文档框架下，不知道这个CctrlCard::InitBoard函数到底是应该放在CmainFrame的OnCreate里面，还是应该放在CchildFrame的OnCreate，或者是Cview的OnInitUpdate里面进行调用。 在一言难尽MFC的情况下，我建议两个小方法： No.1 将CctrlCard的函数置于Cmainframe的OnCreate或者Capp::Initstance内调用 No.2 将InitBoard函数稍加改造成这样： Int CctrlCard::InitBoard() { static int n(-1000);//注意，-1000是控制卡函数不可能返回的值 if( n == -1000 ) n = d1000_board_init(); //这样，即使多次调用也不样怕了，呵呵，雕虫小技也可以除虫啊 } 必须额外声明一下，我们不是不重视资源的释放，而是作为一个C++程序员写下这些代码是基本的义务（这也是我为什么要交待读者必须要有一定的C++基础）： class CctrlCard { public: ~CctrlCard() {//定义析构函数，在此释放资源，对此，我不想再转到读者的眼球了 d1000_board_close(); } } 二、 数据结构及数据类型的定义，部分相关声明 调用控制卡驱动函数时，经常会有如下形式： 单轴相对运动 d1000_start_t_move( axis, pulse, start, speed, accel ); 单轴绝对运动 d1000_start_ta_move( axis, pulse, start, speed, accel ); 两轴相对插补 d1000_start_t_line( axisArray, distArray, start, speed, accel ); 两轴绝对插补 d1000_start_ta_line( axisArray, distArray, start, speed, accel ); 圆弧相对插补 d3000_start_t_arc( axisArray, C1, C2, E1,E2, dir, start, speed, accel ); 圆弧绝对插补 d3000_start_ta_arc( axisArray, C1, C2, E1,E2, dir, start, speed, accel ); 以上的调用，很多重复枯燥，又不直观，难于理解，并且在面向客户时，常常是指每分多少米，或者每秒多少毫米，很少有人问每秒多少脉冲，移动多少脉冲作距离，故需要单位之间的换算。显然，对于这些问题，我想，Ｃ＋＋程序员应该找到用武之地了，所以我们一步一步来，慢慢统一各个问题。实质上，在以下的几个技巧，也需要在此澄清一些概念。 我们先来几个宏定义提高一下情绪： # define MAX_AXIS 4 //最多轴数 # define XCH 0 //定义Ｘ轴的值 # define YCH 1 # define ZCH 2 # define UCH 3 …..(其它以次类推) # define M_ABS 0x01 //定义一个绝对标志位 # define M_INP 0x02 //定义一个插补位 接下来深入一点点，再来几个结构定义： typedef struct tag_ARC { tag_ARC( double ox=0.0, double oy=0.0, double ex=0.0, double ey=0.0, int dir=0 ): ox(ox), oy(oy), ex(ex), ey(ey), dir(dir)//定义这样一个构造函数需要勇气，看似不合理，但是好用麻 { } double ox, double ex,
}ARC; typedef struct tag_SPEED { tag_SPEED( double start=0.0, double speed=0.0, double accel=0.0, double decel=0.0, double scc=0.0 ) : start(start), speed(speed), accel(accel), decel(decel), scc(scc) { }
}SPEED; 以上两个ARC和SPEED的结构定义，把几个参数变成一个参数。比如要实现的单轴驱动函数，就变得非常明了： void Move( int nAxis, double fMM, const SPEED &speed, int nFlag = M_ABS );//往后我们再具体完善其实现。 以上的结构具有类的特性，但是由于其每个成员都可以给外部直接使用，故就不需要什么类的public及其析构函数的定义了。之所以全都采用double的数据类型，是面向客户习惯及单位计算方便的。 接下来是对控制卡常用的单位计算及部分常用变量的声明： class Cctrlcard { public: …(其它略去) public: //属性 mutable int ORGIN; //指定原点状态位 mutable int LIMIT_A, LIMIT_B; //指定左右限位状态位 private: //以下的属性不给外部访问的 struct tag_AXIS{//单轴属性 double fUnitPM; //脉冲当量 long nRP; //每转脉冲数 double fJ //行程 }; tag_AXIS m_axis【MAX_AXIS】; }; 定义ORGIN，LIMIT_A, LIMIT_B为变量，是有两个意义： No.1 当你访问它们的状态时，不需要每次调用d1000_get_axis_status函数，你可以这样： Int nStatus = d1000_get_axis( XCH ); If( nStatus & g_DmcCard.ORGIN == g_dmcCard.ORGIN ) If( nStatus & g_DmcCard.LIMIT_A == g_DmcCard.LIMIT_A ) If( nStatus & g_DmcCard.LIMIT_B == g_DmcCard.LIMIT_B ); No.2 你可以扩展不同的卡，当外部调用的程序逻辑已被确定时，当你需要从DMC1000控制卡升级到DMC3000控制卡时，只需要给ORGIN等状态位指定不同的值即可。指定状态位的值也有一个小小的技巧，以ORGIN为例，在DMC1000控制卡，其位值在2位，则可以这样： ORGIN = 1&&2; 在DMC3000控制卡，其值在第9位，则这样： ORGIN = 1&&9; 方法都很简单，关键是要想得到。 对于tag_AXIS定义，引出几个函数的声明，专门为其服务： void SetUP( nit nAxis, double fMM, double nPulse, double fMax );//设定当量 double P2M ( int nAxis, long nPulse ); //脉冲转成毫米 pulse to metric long M2P( int nAxis, double fMM ); //毫米转成脉冲 mitric to pulse 现在，我们再回过头来完成Move函数的实现，以便获得一点点成就感，同时也展示一下以上的大堆表述是有其意义的。 void Move( int nAxis, double fMM, const SPEED &speed, int nFlag = M_ABS ) { ( nFlag & M_ABS == M_ABS ) ? d1000_start_ta_move( nAxis, //绝对 M2P( nAxis, fMM), M2P( nAxis, speed.start ), M2P( nAxis, speed.speed), Speed.accel ): //注意是冒号，?:是一个表达式 d1000_start_t_move( nAxis, //相对 M2P( nAxis, fMM), M2P( nAxis, speed.start ), M2P( nAxis, speed.speed), Speed.accel ); } 是不是很简单呢，当外部调用时，客户的观念就直接面对Metric即可，如： Move( XCH, 10.0, SPEED(5,10,0.1), M_ABS );//达到绝对位置10.0毫米处。 以上罗嗦了一大堆，对于刚开始C++编程的程序员来说应该是收益不小，对于高手，则希望能够体会一下我的良苦用心。在以下的技巧介绍当中，我将变得很简易。一般来讲，程序员的基础不是太差的话，至少能够在1分钟内明白是什么道理。
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加TA为好友 发表于： 11:48:32 1楼
本人熟悉雷赛控制卡编程，有需要代笔的，请联系， 杨
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加TA为好友 发表于： 16:37:00 2楼
可以使用简单易用的MPC014微型运动控制器，基于485通讯，代替运动控制卡。
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加TA为好友 发表于： 21:24:41 3楼
mpc003,mpc006运动控制芯片模块采用新型FPGA设计，集成常用运动控制功能，DIP-30封装，只有芯片般大小，可与普通单片机通过串口通讯对步进电机或伺服电机控制。单模块最高六轴输出,多个模块组网工作可达120轴，最大脉冲输出频率为2MHz，任意两轴直线插补，任意两轴圆弧插补。只有十几条指令，使用简单方便。价格80元起！MPC014微型运动控制器集成普通IO，模拟量输出，步进电机和伺服电机控制。RS485通讯，可多个控制器组网工作。7路光耦隔离输入，9路晶体管集电极开路输出。最大脉冲输出频率为2MHz,四轴独立运动控制，任意两轴直线插补，任意两轴圆弧插补，提供DLL动态链接函数库，可用于Window2000/XP/7平台二次开发。控制器仅有21条函数指令，输入输出口都带有独立指示灯，是目前全球最简单易用的运动控制产品，可靠替代运动控制卡用于各中小型机械设备。价格780元起！MPC024脱机运动控制器集成普通IO，模拟量输出，步进电机和伺服电机控制。RS485通讯下载指令，8000条指令存储空间。7路光耦隔离输入，9路晶体管集电极开路输出。输入输出口都带有独立指示灯。最大脉冲输出频率为2MHz,四轴独立运动控制，任意两轴直线插补，任意两轴圆弧插补，带逻辑指令，带端口交互，可通过PLC，开关控制组成运动控制系统。提供MPC编程软件，控制器仅有15条指令，易学易用。，可靠替代运动定位模块用于各中小型机械设备。价格780元起！联系电话：7&，详细资料请到产品官方网站下载。
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加TA为好友 发表于： 17:14:32 4楼
自自在在惺惺惜惺惺事实上是是是是
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加TA为好友 发表于： 21:46:58 5楼
前辈赞一个vvvvvv
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加TA为好友 发表于： 16:21:54 6楼
回复内容：对： yiyping
本人熟悉雷赛控制卡编程，有需要代笔的... 内容的回复！控制卡编程如何？？5000系列的
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加TA为好友 发表于： 13:52:20 7楼
不错!不错!不错!不错!不错!
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加TA为好友 发表于： 10:19:35 8楼
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