装好了履带机器人手柄模式下，左侧A电机的按钮向上拉，机器人左侧履带行进方向却是后退其他的按钮也是同样的问题——左侧按钮往后退方向拉，机器人左侧履帶行进方向却向前；右侧B电机按钮往左拉机器人右侧履带行进方向倒退。

请问这是怎么回事按钮方向控制的电机转动方向能改吗？

料學省桌六彥 University of Science and Technology of China 博士学位论义 ?. . s ‘ : ?. 论攵题目 具有多逍动模式的 可支形趺体軋I人研免 作者姓名 牡 另 学科专业 精#仪眾及?机械 导师姓名 杨杰教提张世武到教提 完成时间 二〇一三年六朤 肀(S科摩裁水大摩 博士学位论文 具有多运动模式的 可变形软体机器人研究 作者姓名: 本人声明所呈交的学位论文,是本人在导师指导下进行研宄工作所取得的 成果除已特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含任何他人已经发表或 撰写过的研宄成果。与我一同工作的同志对本研究所做的贡献均已在论文中作 了明确的说明 作者签名:柄 签字日期: 中国科学技术大学学位论文授权使用声明 作为申请学位的条件之一,学位论文著作权拥有者授权中国科学技术大学 拥有学位论文的部分使用权,即:学校有权按有关规定向国家有关部门或机构 送交论文的复印件和電子版,允许论文被查阅和借阅,可以将学位论文编入《中 国学位论文全文数据库》等有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描 等复制掱段保存、汇编学位论文。本人提交的电子文档的内容和纸质论文的内 容相一致 保密的学位论文在解密后也遵守此规定。 口保密(__年) 作者簽名:iif 签字日期:(J- in - (o 导师签名: 签字日期: 、k 摘要 摘要 具有无限自由度和连续变形能力,可在大范围内任意改变自身形状和尺寸的软体动 物在自然界中具有极强的适应能力发展具备类似能力的仿生软体机器人,一直是各国 研究人员的目标。作为对仿生机器人研究的延续,仿生软体机器人通過主动变形和被动 变形的结合使其具有出色的运动灵活性和对复杂环境的相容性,在军事、科研、医疗等 领域具有广泛的应用前景 针对当湔仿生软体机器人存在运动模式单一,运动效率和环境适应能力不能有效兼 顾的问题,本论文以能实现三机器人的三种运动模式式的仿生软体機器人为研究对象,围绕着仿生软 体机器人三机器人的三种运动模式式的实现机制,开展了仿生软体机器人多运动模式实现原理研究, 仿生软体機器人整体结构设计研究,仿生软体机器人运动特性研究以及内嵌SMA丝的 平板弯曲驱动器动态特性研究等工作。论文的主要研究内容和成果如丅: (1)通过分析自然界中各种软体动物的运动特点,在已有研究工作的基础上,结合形 状记忆合金的特性,设计了一种将滚动运动、蠕动运动和Q型运動方式集合在一 起的可变形仿生软体机器人在平坦路面上,通过自身的柔性变形推动仿生软体 机器人向前滚动运动,以提高其运动速度和运動效率;在通过狭小空间时,身体 展开采用蠕动运动以提高通过性;而遇到沟壑或者障碍时,身体变形釆用Q型前 进提高其越障能力。通过对仿生软體机器人的三机器人的三种运动模式式进行详细的研究,获 得了软体机器人实现三机器人的三种运动模式式的运动机理,然后在此基础上完成叻软体机器 人的总体方案设计软体机器人采用模块化的设计思想,由运动单元和分离单元 组成。每个运动单元包括了偏转单元和蠕动单元,設计了软体机器人的偏转单元 和蠕动运动单元以及头尾连接结构 (2)利用多刚体运动学仿真软件ADAMS对仿生软体机器人两种典型的运动模式,滚 动運动和蠕动运动,进行运动学的仿真分析。基于伪刚体模型建立了仿生软体机 器人在ADAMS中的滚动仿真模型,通过调整弹簧力的施加时序,使得机器囚的 滚动达到最优,获得了仿生软体机器人在X轴方向(滚动方向)和Y轴方向(垂 直于滚动运动方向)的运动位移和速度曲线图,给出了仿生软体机器人滾动运动 的控制策略建立了软体机器人在ADAMS中的蠕动运动仿真模型,采用微型锯 齿结构来模拟仿生刚毛结构和粗糙的地面,获得了软体机器人茬X轴方向(蠕动 运动方向)上的运动位移和速度曲线图,并分析了运动特性。利用实验室现有的 材料和设备,加工一个仿生软体机器人的原理样机,米用AB胶来粘结软体机