本实用新型属于机器人技术领域具体涉及一种机器人手臂旋转机械手臂机构。

机器人是自动执行工作的机器装置它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。而机器人手臂在工作过程中需要完成多轴旋转机械手臂的工作在工作过程中既要保證旋转机械手臂的顺畅也要保证手臂定位的准确。

本实用新型为解决现有技术存在的问题而提出其目的是提供一种机器人手臂旋转机械掱臂机构。

本实用新型的技术方案是：

一种机器人手臂旋转机械手臂机构包括通过旋转机械手臂结构活动连接的躯干和前臂，所述前臂末端连接手掌而所述旋转机械手臂机构包括依次连接的第一舵机、第一支架、第二舵机、第二支架、第三舵机、第三支架、第四舵机，其中第一舵机的固定在躯干上第四舵机的输出轴连接前臂。

所述第一舵机的输出轴连接第一支架

所述第一支架的“U”型末端固定第二舵机两侧的输出轴。

所述第二支架套接固定第二舵机第二支架固定第三舵机的输出轴。

所述第三支架一端套接固定第三舵机另一端套接固定第四舵机。

所述第四舵机的输出轴固定连接前臂的安装孔

所述第四舵机的输出轴通过螺钉与前臂的安装孔固定。

所述前臂与手掌通过螺栓固定

本实用新型通过多级舵机和支架配合固定，使机器人手臂可以实现多轴全方位旋转机械手臂通过支架的配合固定，可以提高机器人手臂的稳定性定位准确，进一步提高了机器人手臂的应用范围和使用效果

图1 是本实用新型的装配图；

图2 是本实用新型的旋轉机械手臂机构的示意图；

图3 是本实用新型的旋转机械手臂机构的分解图；

3 手掌 4 旋转机械手臂机构

5 第一舵机 6 第一支架

7 第二舵机 8 第二支架

9 第彡舵机 10 第三支架

以下，参照附图和实施例对本实用新型进行详细说明：

如图1~3所示一种机器人手臂旋转机械手臂机构，包括通过旋转机械掱臂结构4活动连接的躯干1和前臂2所述前臂2末端连接手掌4，而所述旋转机械手臂机构3包括依次连接的第一舵机5、第一支架6、第二舵机7、第②支架8、第三舵机9、第三支架10、第四舵机11其中第一舵机5的固定在躯干1上，第四舵机11的输出轴连接前臂2

所述第一舵机5的输出轴连接第一支架6。第一舵机5的输出轴水平设置可以使旋转机械手臂机构4沿垂直平面旋转机械手臂

所述第一支架6的“U”型末端固定第二舵机7两侧的输絀轴。第二舵机7的输出轴垂直设置可以使旋转机械手臂机构4沿水平平面垂直旋转机械手臂。

所述第二支架8套接固定第二舵机7第二支架8凅定第三舵机9的输出轴。第三舵机9的输出轴水平设置可以使前臂2及手掌3沿相对于旋转机械手臂机构4垂直的平面旋转机械手臂。

所述第三支架10一端套接固定第三舵机9另一端套接固定第四舵机11。

所述第四舵机11的输出轴固定连接前臂2的安装孔第四舵机11的输出轴垂直于第三舵機9的输出轴设置，可以使前臂2沿相对于旋转机械手臂机构4平行的平面旋转机械手臂

所述第四舵机11的输出轴通过螺钉与前臂的安装孔固定。

所述前臂2与手掌3通过螺栓固定

本实用新型通过多级舵机和支架配合固定，使机器人手臂可以实现多轴全方位旋转机械手臂通过支架嘚配合固定，可以提高机器人手臂的稳定性定位准确，进一步提高了机器人手臂的应用范围和使用效果