运动规划_百度百科
清除历史记录关闭
声明：百科词条人人可编辑，词条创建和修改均免费，绝不存在官方及代理商付费代编，请勿上当受骗。
运动规划（Motion Planning）就是在给定的位置A 与位置 B 之间为机器人找到一条符合约束条件的路径。这个约束可以是无碰撞、路径最短、机械功最小等。是机器人学的一个重要研究领域。
运动规划基本概念
运动规划构型空间
构型（Configuration）是机器人的一个状态，如平面机器人，构型可以是
，分别用于描述机器人的位置与姿态；而对于六轴机械臂，一个构型则是
，即每个关节的角度。
机器人所有构型的集合则形成构型空间（Configuration Space，C-Space）。构型空间的维度就是机器人的自由度，在构型空间中，机器人可以描述成一个点，一般运动规划算法均是在构型空间中进行的，这样可以防止奇异。
对低维度机器人，构型空间可以通过空间离散法进行映射：
运动规划定义
运动规划（Motion Planning）就是在给定的位置A 与位置 B 之间为机器人找到一条符合约束条件的路径。这个约束可以是无碰撞、路径最短、机械功最小等。具体的案例可以是为移动机器人规划出到达指定地点的最短距离，或者是为规划出一条无碰撞的运动轨迹，从而实现物体抓取等。
在数学角度而言，运动规划（Motion Planning）与路径规划（Path Planning）属于同一问题，但路径规划一般用于平面无人车/机器人的，问题维度较低，常用的也不同，所以习惯上将两者区别称呼。
基本的运动规划就是在起始构型与目标构型之间找到一条连续运动轨迹，同时避开环境中的障碍物。
运动规划自由空间
自由空间（Free Space）是满足规划约束的那部分构型空间，对于基本的运动规划来说，自由空间就是指没有跟环境发生碰撞的那部分构型空间。
对于常见的机构形成的构型空间均为微分流形，在任一点的局部均与欧式空间同态。这样，我们便可以将在欧式空间的大部分分析直接应用到构型空间中。
运动规划算法介绍
低维度的问题一般可以采用基于网格的算法。直接将构型空间按照一定分辨率划分为网格，之后用四连通、八连通准则连接网格，之后在网格上进行搜索求解。
而对于高的规划问题，我们没办法显式地描述构型空间，而直接划分网格会引入极大的计算量。人工势场等优化算法在高维情况下效果不错，但很容易陷入局部极值。而基于采样的算法是目前主流的算法，它可以避免局部极值问题，同时在实际实施中效率很高。此外，直接对轨迹进行修正优化的算法也有不错的。
运动规划网格搜索
这类算法直接将构型空间按照一定分辨率划分网格，在每个网格，机器人可以运动到相邻网格（基于四连通或八连通准则）。只要在自由空间中指定起始点与目标点，我们就可以使用 Dijkstar 和 A* 等图搜索算法进行搜索求解。
由于 A* 等图搜索算法是完备的，所以，网格搜索算法的完备性取决于划分网格的分辨率，越高，网格越密，算法的完备性越高；反之亦然。所以这类算法被称为分辨率完备性算法。
运动规划几何算法
这类算法依赖于构型空间的几何信息，所以只能在低维度。而由于机器人具有一定体积，不是一个点，所以需要将工作空间转换成构型空间，这个拓扑变换可以使用一个叫做Minkowski sum 的工具。
可视图法（Visibility graph）：可视图法用封闭多面体描述；并将连接所有多面体的所有顶点，去除与障碍物相交的连线；之后将起始点与目标点与所有顶点连接，并去除与障碍物相交的连线。由此可得到一个图。之后在图上使用图搜索算法即可。
单元分解法（Cell decomposition）：按照一定规则进行单元分解，得到一系列完全属于自由空间的单元。
运动规划基于回报的算法
这类算法为的每一个状态与动作赋予一定的回报，机器人通过一定方法学习得到每一个动作的价值，之后只需每一步沿着价值最高的路径走即可。这类算法其实属于（Reinforcement Learning）的范畴，是另外一大块内容，这里便不赘述了。
运动规划人工势场法
势场对应着能量分布，最常见的势场就是重力场了，我们在不同高度会拥有不同。斜面上的球会自然沿着斜面往下滚。
受此现象的启发，人们便想到人工势场法，人工添加势场函数，让目标点处于谷底，距离目标点越远的势场越高，同时，为了避免发生碰撞，可以在障碍物四周添加排斥势场（障碍物处势能最大）。
人工势场非常直观，且对运算量要求不高，可以跟机器人的控制相结合。当然，势场法的一个问题就是没办法避开局部极小值问题，所以该方法是不完备的，同时也是非最优化的。
运动规划基采样的算法
这类算法并不去直接求取构型空间，而是在构型空间内随机，只对采样点进行碰撞检测，判断其是否位于自由空间内。之后，将该点连接到一个图或者树状结构中。用这个图或者树来描述自由空间。这类算法效率非常高，但规划的结果不稳定。
概率路图（Probabilistic Road Maps，PRM）就是在规划空间内随机选取N个节点，之后连接各节点，并去除与障碍物接触的连线，由此得到一个随机路图。显然，当采样点太少，或者分布不合理时，PRM算法是不完备的，但是随着采用点的增加，也可以达到完备。所以PRM是概率完备且不最优的。
快速扩展随机树法（Randomly Exploring Randomized Trees，RRT）是从起始点开始向外拓展一个树状结构，而树状结构的方向是通过在规划空间内随机采点确定的。与PRM类似，该方法是概率完备且不最优的。
当然，除了RRT和PRM，还有一大堆基于两者的变种算法，如 RRT*，lazy-PRM, SBL 等等。
运动规划轨迹优化
轨迹优化（Trajectory Optimization）也是运动规划的一个常用算法，这类算法一般是基于先用一个初始轨迹连接起始点与目标点，之后利用梯度下降或者图优化算法调整轨迹。
这类算法很高，得到的轨迹也一般比基于采样的算法好。但它对初始轨迹的依赖很高，它是从初始轨迹开始调整，所以只能收敛到初始轨迹附近的局部极值。但如果初始轨迹选得好，它的性能非常不错。
运动规划简单分类
1、基于和基于的路径规划：
c-空间法、自由空间法、网格法、四叉树法、矢量场流的几何表示法等。相应的搜索算法有A*、等。
2、全局路径规划（global path planning）和局部路径规划（local path planning）：
局部路径规划主要解决定位和路径跟踪问题，方法有人工势场法、模糊法等。全局路径规划将全局目标分解为局部目标，再由局部规划实现局部目标，方法有可视图法、环境分割法（自由空间法、栅格法）等。
3、离线路径规划和在线路径规划：
离线路径规划是基于环境先验完全信息的路径路径规划。完整的先验信息只能适用于静态环境，路径是规划的；在线路径规划是基于传感器信息的不确定环境的路径规划，路径必须是在线规划的。
基于危险指数最小化的机器人安全运动规划 吴海彬; 彭爱泉; 何素梅 机械工程学报
移动机器人运动规划研究综述 刘华军;杨静宇;陆建峰;唐振民;赵春霞 中国工程科学
复杂环境下基于RRT的智能车辆运动规划算法 杜明博;梅涛;陈佳佳;赵盼;梁华为 机器人
本词条认证专家为
高级工程师审核
中国科学院工程热物理研究所
清除历史记录关闭怎么安排锻炼时间_百度知道
怎么安排锻炼时间
我放假叻，我将近两个月的时间。闷吖。想锻炼下身体，使身体强壮一点，。能不能，，帮我安排一下早上晚上该做什么锻炼，什么时间该吃些什么东西。
我想要你具体帮我安排下时间，例如星期1``早上怎么样``中午``晚上呢？！```星期2又怎么样。。。帮我安排下，，谢谢``
我有更好的答案
首先按照自身时间安排早上或晚上。然后坚持每周训练最少三次。运动方式可以自选。比如健身房或者在家。运动时间安排最合理的顺序就是。热身，无氧力量，有氧，拉伸。热身一般选择快走或关节拉伸运动。时间安排在5-10分钟。至少微微出汗。之后可以选择力量训练。肌肉是每时每刻都在消耗热量的，每长一斤肌肉就能放心多吃一口饭。可以参考健身房的肌肉男们。他们不但不忌口还吃的很多。热量都被肌肉消耗掉了。女生不需要担心变肌肉女。除非服用激素药。不然女生体内那点雄激素根本没法用来生长肌肉。但是女生训练力量紧实肌肉也会加速消耗热量。说多了。力量训练维持在20-30分钟。基本上也就是孤立训练两三块肌肉的时间。之后再做15-20分钟有氧运动。一定不能先有氧再力量。运动前期消耗的是糖分而不是热量。力量训练肌肉需要消耗糖分，而有氧运动则消耗热量。如果顺序反了，那么有氧等于做无用功。做完有氧再进行5-10分钟肌肉拉伸。这是为了拉开肌肉纤维，防止黏连。更有效的增长肌肉，修饰线条。不做拉伸最直观的坏处就是健硕的块状小腿。每次运动控制在一个半小时之内。一个小时左右最好。时间太久会对身体造成疲劳伤害。
采纳率：76%
1、下午是健身的好时间，并非早上就好，所以你的时间安排不错，推荐在下午3点－5点做练习，这样的好处是，中午吃饭有充分的消化时间，同时锻炼完后最好等一个小时再吃饭，所以宜在5点前结束练习。 2、既然你不想去健身房，那么就用学校操场上都有的单杠和双杠吧，反手引体向上，是很好的练二头肌的方法，一开始哪怕只能做一下也好，慢慢增加，如果觉得简单可以在腿上绑个沙袋等重物，你会发现你的胳膊肌肉疯长，呵呵。 3、练三头肌可以用俯卧撑，在家里就可以练，每次5组，每组的个数是练到力竭为止，如果觉得简单，可以把脚翘高，这样难度更大。练俯卧撑的好处还有一个就是同时也锻炼了你的腹肌，所以基本不需要刻意的练腹肌都可以。 4、练习跑步可以练习半个小时的折返跑，这是很消耗体力的事情，建议不要和练肌肉的练习同时做。以25米折返跑为宜，跑上2－4个来回，休息一分钟，可以有效的提高你的耐力和灵活性 5、以上练习记得不需要每天都练，你可以1、3、5练习肌肉力量；2、4、6练习跑步，并非每天每个动作都要练到 6、游泳是很好的健身运动，你可以在晚上进行，不过要指出的是，游泳并不是很好的减肥运动，以为游泳可以减肥是个误区，你只要看看游泳运动员的身材就知道了，并不瘦，而是健壮。 7、开学后，建议你在中午做些引体向上和双杠上双臂屈伸的练习，可以有效的提高胳膊的肌肉，以3－4组，每组8－10次为好。 8、睡前可以练习俯卧撑，强度不要大，否则会影响睡眠，建议练完后过半个小时再睡。 9、周末进行1－2公里的慢跑，或者15分钟的跳绳，还可有空打场篮球，可以保持你的体力和耐力。 不知道这样的回答你是否满意？相信你可以获得提高
本回答被提问者采纳
生命在于运动，运动有利于健康。但在冬季这个特殊的季节里，如何选择合适的健身时间，达到强身健体的 目的，听听专业教练的意见吧。 最佳时间14：00～19：00 人体活动受“生物钟”控制，按“生物钟”规律来安排运动时间，对健康更有利。冬季健身在下午的14：00～19：00之间比较理想。此时，室外温度比较高，人体自身温度也比较高，体力也比较充沛，很容易兴奋，比较容易进入运动状态。 下午：（14：00～16：00）：是强化体力的好时机，肌肉承受能力较其他时间高出50％。 黄昏：（17：00～19：00）：特别是太阳西落时，人体运动能力达到最高峰，视、听等感觉较为敏感，心跳频率和血压也上升。不宜运动的时间 进餐后：这时较多的血液流向胃肠部，以帮助食物消化及吸收。此时运动会妨碍食物消化，时间一长会导致肠胃系统的疾病，影响身体的健康。因此，饭后最好静坐或半卧30～45分钟后运动。 饮酒后：酒精吸收到血液中，进入脑心、肝等器官。此时运动将加重这些器官的负担。同餐后运动相比，酒后运动对人体产生的消极影响更大。 健康提醒：室外健身不是越早越好 在寒冷的冬季，很多人都选择晨练来增强免疫力。然而室外健身是不是越早越好呢？有关健康专家建议：冬季室外健身适宜在日出后进行。 据了解，冬季日出前的地面温度较低，清晨空气中释放出的一氧化碳、二氧化碳等污染物的含量较高。另外，汽车排放尾气中的氮氧化物、碳氢化物、铅等有害污染物质也聚于地面，人们若早起锻炼，就会吸入很多的烟尘和有毒气体。长期在这种环境下锻炼，可能会出现乏力、头晕、咽喉炎等疾患，危害身体健康。 冬季健身，应该在10时左右为宜。这时太阳出来后晒到地面，使大气开始上下对流，污染的空气向高空扩散，对人体的侵害会减小。另外，冬季晨间气温较低，要到太阳出来半个小时后才会慢慢缓解。 参考资料：
晚上的少食多运动绝对食效果最佳的
.......问你女朋友...
其他2条回答
为您推荐：
其他类似问题
您可能关注的内容
换一换
回答问题，赢新手礼包
个人、企业类
违法有害信息,请在下方选择后提交
色情、暴力
我们会通过消息、邮箱等方式尽快将举报结果通知您。学习、工作很忙的人如何合理安排运动时间？
你为什么不运动？加班狗，没时间；没有人一起，坚持不下来；不知道做什么运动合适。这是大部分人的理（jie）由(kou)比你忙的人多的是，为什么他们有时间运动？学会合理安排学习、工作和运动的时间以后运动会回报你更多！看看知乎的大神们都是如何做到的吧~知乎用户：Raymond Wang&&“合理”总要和自身的具体情况结合。我大概有三年时间每周工作80小时，其中有一段时间还经常在外地出差。自己的总结的经验大致有几条：（1）时间安排有一点技巧。首先为了名正言顺，要多和上司沟通，比如抱怨自己加班太多导致身体不好，上司一般会对你在不影响工作进度的情况下，抽出时间锻炼表示支持。有一段时间，我们部门因为加班太狠连续有同事生病，我就借机说服老板为我们买了公司健身卡。具体的时间安排，一般是饭前1小时或饭后2小时，但是其他时间也完全可以。（2）能去健身房还是要去健身房，那里更有气氛，比自己锻炼的效果好很多。如果办公室附近有健身房是非常理想的，这样可以在白天抽时间锻炼，或者加班后锻炼一会。当然这也和工作特点有关系。但一周只要能保持三次以上有一定强度的锻炼，基本能达到保持健康和改善身材的目的。（3）如果确实没有条件去健身房，可以买一对哑铃放在办公室，如果经常出差的话还可以带一对“水哑铃”。其实仅仅依靠哑铃，就能锻炼到身体很多部位。白天抽时间做几组，晚上回家后在小区里跑跑步，做做俯卧撑、卷腹一类的动作，也就差不多了。（4）不管是在健身房锻炼还是自己锻炼，都一定要有计划，并且有量化、具体的目标，不断增加强度，在初期最好写下来，像工作任务一样考核。（5）运动类型的话，跑步肯定是基本的，我推荐男生多做一些力量练习，这并仅仅是为了改善身材、增加肌肉，而是能够保持一个不断向上提升的精神状态，也更能派遣压力。知乎用户：张罐子&&先po一下我的加班情况：没什么周末，每天8:30上班，正常的话18:00从单位离开，一周加班三天，到20:00，或者是22:00；有夜班，夜班时会忍不住吃夜宵，汇报完毕。再po一下我的运动单：早晨：仰卧起坐30个*2组；俯卧撑（标准10个+宽距5个+窄距夹肘5个）*2组；（深蹲15次+深蹲跳起摸高15次）*2组；抻抻胳膊踢踢腿，放松肌肉，拉伸一下韧带——一共10分钟就好了。早晨是坐车去上班的，工作时间内上下楼时来得及的话就爬楼梯。工作间隙站起来伸伸懒腰拉伸一下韧带。下午和晚上下班就是步行回家。晚上：仰卧起坐3组，第一组50个，第二组40个，第三组30，每组间隙10-20秒；俯卧撑（标准10个+宽距5个+窄距夹肘5个）*2组；躺床上蹬空中自行车200次*2组；肘撑前平板30秒*3次；然后揉揉肌肉比较紧的地方，捶捶肥肉比较多的地方——最多也就20分钟就OK了。每周慢跑1-2次，每次半个小时左右。时间允许的话，普拉提45分钟。ps，本人女，饭量比较大，身高162，工作近四年，体重基本维持在95-100斤，不算瘦，但自我感觉也不是很胖，韧带柔软。知乎用户：杨二毛&&我有过半年的时间也一直处于高负荷的工作状态，半夜做梦还会伸出手做出敲键盘的姿势，把老婆吓个半死。后来通过下面的方法，状态改善许多：1.如果路况好，选择骑车、步行上下班。 我家离公司16.5km，如果走海边会更长一些，但因为70%的路况都相当适合锻炼，所以那段时间基本保持骑行上下班。但需要注意工作一天后，下班的时间状态很差，路上要小心。这条主要是保证身体每天都能得到锻炼2.工作太累的话，回到家中已经没多余力气运动，所以睡觉前会做半小时的瑜伽和拉升，主要针对肩颈，腰部（比如瑜伽的绕圈，以及小燕飞），最后通过瑜伽的兔式和大休息式放松身体。在这个过程中，若能做到不想白天的工作，效果就基本达到。3.晚上小饮一杯。知乎用户：林琦&&步行上班，步行下班，你会成功的!知乎用户：杨镇波&&看公司附近有没有公园或者小区，在晚饭前半小时去跑个步，或者去小区的使用小区的健身器材(免费的，现在一般小区都有的)，小区的健身器材一般都有单杠(吊一吊缓解颈椎病)，扭腰器(坐了一整天，扭扭腰)，腹肌板(减减你的小肚子)，最好叫上几个同事一起，成群结队会让你动力十足。这些健身器材虽然粗糙，不够健身房的智能，但是作为常规运动已经足够了；我公司旁边就是天河公园，所以晚上6点我们几个同事，会先去公园里面跑个步，跑完后就会去旁边的小区吊吊单杠，然后再去吃饭，一般耗时40分钟左右。(小区健身器材)(单杠)(扭腰器)(腹肌板)知乎用户：THEROYBOTHS&&随时随地都是运动。坐班，挺直腰杆，抬起腿，5分钟一组，4组，上下午各一组。回家，开着美剧，开着TED，一边听一遍练力量。路上，骑车，听BBC，TED。晚上，跑步听BBC，TED。关键是看你想不想了。
感觉除了打球，什么方式都让我提不起兴趣
现在才知道小区广场的这些器材其实就够了
中午12点下班 去公司健身房跑步半小时，然后午休半小时，再下去吃饭 开工
每天早上骑车到公司大概10公里（40分钟） 下班回家走路半个小时 骑车5公里
每周跑步一次10公里 每天晚上 100个仰卧体做
100个俯卧撑
寒冷的东北，每天健身房一小时（跑步加力量），一般跑步5km，或者是标准的300+仰卧起坐200+俯卧撑，这个冬天没有间断过。。
关键是得要挤时间。
买个360+Kinect即可
练一天休息一天
平时可以看看很多关于健身的干货分享，比如gongzhonghao狼嗅运动、硬派健身就是很远干货
真的看怎么安排，自己一周工作75个小时，每天都上班。
但踏入2016后每周维持1天重训2天慢跑，真的很累就把时间缩短，就想让自己动起来。
您需要登录后才可以回复，请或者
150人参加团购188.00元&729.00元
851人参加团购1147.00元&1399.00元
782人参加团购75.00元&299.00元
340人参加团购249.00元&499.00元
676人参加团购319.00元&890.00元
184人参加团购349.00元&1099.00元
105人参加团购908.00元&969.00元
284人参加团购238.00元&799.00元
223人参加团购149.00元&229.00元
513人参加团购185.00元&299.00元
581人参加团购138.00元&599.00元
377人参加团购359.00元&849.00元以下试题来自：
单项选择题安排每周锻炼计划时，运动负荷应大中小结合，大运动负荷每周（）次为宜。
为您推荐的考试题库
您可能感兴趣的试卷
你可能感兴趣的试题
A、4℃~15℃
C、10℃~15℃
B、6℃~15℃
D、12℃~15℃
A、定期体检、打预防针
C、增强体质、规范行为
B、科学婚姻、用法制来控制近亲结婚
D、适宜饮食、良好的情绪
A、控制体重
B、消减压力
C、使心脏健康
D、加强肌肉力量91被浏览25,597分享邀请回答0添加评论分享收藏感谢收起43 条评论分享收藏感谢收起}