如何评价Robocon2017北方赛区各队表现？ - 知乎64被浏览15909分享邀请回答4添加评论分享收藏感谢收起谢包子邀。&br&&br&我当年在深外读高中的时候还整天在打球睡觉刷题吹水呢，你们就玩FRC和RM了…其实挺羡慕的能早早接触Robotics这个e可赛艇的领域，不错不错 加油看好你们几年后虐翻全场！&br&&br&========================================================================&br&&br&机械方面，由于大家设计的底盘感觉都差不多…&br&(当然更希望看到大家都脑洞大开设计出各种各样神奇的机械方案！如果时间充裕的话可能会尝试一些比如履带底盘或者酷炫的suspension结构之类的…)&br&个人认为难点在于如何在不大幅度增加控制难度的前提下有效地完成各种任务。&br&举个栗子，从资源岛中取弹药，可以简单粗暴地设计一个多轴机械臂，还能用来抓铺路板呢。可是这样多个自由度的机械臂对于操作手的要求就会很高，除非结合视觉来做成半自动甚至自动，然而那就是另一个难点了…&br&&br&另外第一次参赛，由于没有经验，设计出来的诸如发射机构在实际测试中很可能会有各种各样的问题，然而不一定有充裕的时间去改进。&br&对于我们来说，时间紧迫和人手不足是最大的问题。以前Robocon队里一半人都是做机械的，现在整个队21个人里差不多只有两个人在有效地干活…然而我们今年2月才落实资金场地等事情，5月底放暑假之后大家也都有各自的安排。于是两个人在不到四个月的时间里画2台车1个基地1个补给站，还有各种后期装配、维护等等…目测根本没时间出第二代车，而且只能一定程度上用钱换时间，尽量避免自己做工件、大量锯铝通之类的苦力活。明年第二次参赛应该会好很多。&br&&br&========================================================================&br&&br&硬件(电控)方面其实组委会已经帮大家做好了很多很多事情了：&br&&br&1. 可以直接购买的成品梯形板(基于stm32f4系列MCU的主控板)，主频够快，上面有各种通信协议的接口如CAN_BUS, UART等，有供弹拨轮电机的驱动电路, 有DR16接收机专用的取反电路，有用于控制摩擦轮电机的两路pwm输出, etc.&br&唯二要吐槽的就是上面用的1.5mm connector比较奇葩…飞线也不好飞，另外烧程序不太方便&br&不过我们采用的是本校Robocon开发了好几年的比较成熟的stm32主板、motor driver以及一整套程序的方案，毕竟自己设计的东西用起来更顺手(逃&br&&br&2. 各种无刷电机(, )的成品电调性能非常好，特别是3510的电调简直良心！&br&&br&3. 各种电机本身的性价比也非常高，760块的RM35的性能感觉直逼robocon用的八千块的大蓝黑……另外无刷电机们的颜值也挺高的哈哈哈&br&&br&4. 成品遥控器+接收机，无线通信也不用自己做了只要读读UART就行了&br&&br&综上所述，硬件电控方面难度不大，主要就是功率控制，调调PID参数和配合机械、软件的设计，尤其是如何和视觉方面高度协同合作，实现高效率的解决方案。&br&&br&其实我不太懂为什么要把功率限制得这么严……步兵的80w随随便便就超了，机动性更好的话观赏性难道不是应该更强吗(抠鼻)&br&&br&========================================================================&br&&br&视觉方面，第一个难点是要思考清楚视觉打算怎么做，具体打算实现哪些目标，在开发时间有限的情况下，哪些是priority等等。&br&&br&随着规则一改再改，自动识别瞄准射击已经不是必须的了，不过如果能实现这个也能很大程度上解放操作手 (避免纯拼操作应该也是组委会的初衷吧)，可以采用颜色识别，特征识别和object tracking算法等等其中之一或者多种结合。基地区和公路上有白色引导线，铺路板上也有白色引导线。资源到中央立柱上有橙色的球，另外无人机可以做成自动抓弹投弹，降落在立柱上控制断桥开闭，甚至可以做全场定位…有种“什么都可以做视觉，想做多深都可以”的感觉…当然就要想清楚要做哪些、如何权衡，在保证基础功能的稳定性之上再尝试实现高阶的东西。&br&&br&OpenCV和ROS里面其实有不少现成的东西可以拿来用。另外m100上还能用DJI的Onboard SDK。难点在于如何有效地应用这些library来设计算法实现自己想达到的效果。如果之前没接触过Vision这块，如果没有很好的数学基础以及C++或其他语言的基础的话，不容易上手，容易迷茫。另外边学边折腾机载平台也要不少时间精力，无论是用Manifold还是Intel NUC还是什么别的，如何在这些平台上跑出比较快的速度、比较好的表现，也是一个难点。&br&&br&========================================================================&br&&br&加油！虽然我们也是第一年参加RoboMasters，万事开头难。不过个人感觉在HKUST搞各种Robotics比赛的氛围和条件非常好，学校支持力度也很大。我觉得大学这几年最棒的经历就是参加了这些机器人比赛，学到了许多课堂上没有的知识技能，认识了一帮怀着同样的热爱、有共同语言的小伙伴们，借着这个平台见识了许多牛人和更大的世界，得到了许多珍贵的机会。但最重要的还是 找到了自己真正感兴趣的东西 :D&br&贴几个链接: &a href=&///?target=https%3A//en.wikipedia.org/wiki/HKUST_Robotics_Team& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&HKUST Robotics Team&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&a href=&///?target=http%3A//robotics.ust.hk/infosess_2015.pdf& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&robotics.ust.hk/infoses&/span&&span class=&invisible&&s_2015.pdf&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&a href=&///?target=https%3A///watch%3Fv%3DwJVZrv9_01c& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&https://www.&/span&&span class=&visible&&/watch?&/span&&span class=&invisible&&v=wJVZrv9_01c&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&br&包子欢迎来科大啊~！
谢包子邀。 我当年在深外读高中的时候还整天在打球睡觉刷题吹水呢，你们就玩FRC和RM了…其实挺羡慕的能早早接触Robotics这个e可赛艇的领域，不错不错 加油看好你们几年后虐翻全场！ =====================================================================…
额，比完赛还在回家路上，先马克回去再好好回答&br&——————————————————————————没有多少人关注，本来想水过去算了，但是看到这么多随意的答案，感觉必须来点干货才行。&br&&br&首先说一下自己，某科robomasters校队机械组搬砖人员一名＠(￣-￣)＠，操作手。既然题主问的是比赛的技术含量，情怀什么感性的东西就不在这里扯了。&br&&br&别的队伍不是特别了解，主要介绍一下西南赛区之后我们重做方案车的技术特点，不好意思，没图。&br&&br&首先是射手和补给站→_→&br&西南赛区之后方案重改，我是分在射手补给站组，主要负责机械设计的是一个“处女座”的，有&老工程师情怀&的，还有一点中二的大三学长，所以我的搬砖生活变得异常苦逼=_=。&br&&br&射手的云台上，极限地降低重心！接近极限地把第二极云台的重心和转动轴重合！弹仓下沉，并且有送弹机构(其实是皮筋→_→)在上层子弹消耗后从下向上送弹，避免了重心变化。这样做出来的云台异常好调，软件组一致好评！！&br&&br&发射机构上，拨弹片用的1mmpc耐力板，可形变又不失力，防止快速连发时卡弹发生，所以我们能一秒打出6-10发子弹，造成秒杀的感觉。&br&摩擦轮，它是重点，大家都说我们参加的是全国大学生摩擦轮大赛(虽然我并不这样认为)。连续测试了一个月的各种摩擦轮，大小，材质硬度，转速etc，然后排列组合→_→；还有二级的，排列组合一遍。。。正交二级，排列组合一遍（ˉ﹃ˉ）测得“”如痴如醉“”&br&最后采取了在圆周方法开槽的方式，使每次硅胶圈形变都一致，并且形变恢复快，提升弹道稳定性(不要问怎么想到的，哭晕)。最终效果可以打穿两层纸箱，打在地上可以弹到屋顶打碎灯管 。。。结果组委会把射速给我限了，真是～哔～了 了&br&&br&射手地盘上，放弃了官方给的避震方式(因为那么做轮子是斜的 )，采用摇臂式避震。不仅轮子共地性好，加速时加速度损耗小，减速时不会前倾，而且吸收来自各个方向的震动效果更好，所以射击时特别稳。(而且我们灯柱底部加了避震╮(╯▽╰)╭一般人不告诉他的哦)&br&&br&&br&补给站，感觉我们做的是最复杂的了 &br&&br&主要是在补弹仓下部有一对光电开关，当车来时出发开关，气缸驱动两个触手抱紧射手云台，再由气缸驱动弹仓闸门打开，最后触手释放气缸驱动抬起装置，车放行。并且设置了二维滑轨，可以即使车不是正向进入也可以实现导正。本来是想做行进中补弹的，结果，前方有堵墙！！又～哔～了 了&br&&br&→_→
→_→&br&本来都忘了，好不容易看到有人“赞同”，良心发现，半夜把下半部分写完吧&br&&br&剩下的主要是炮手和哨兵了。本来的方案预期是哨兵实现场地关键位置建模，然后识别出炮车位置，实现炮车全场定位，打击基地。&br&&br&炮手的机械结构。。。真的不想吐槽呀，但是。。。哎，我们炮手被卡蛋卡得蛋疼好几天〒_〒，落点分布基本在一个基地范围内，可以接受，但是这炮爷的结构太脆弱了，脆弱了，弱，，重心还不稳(我们炮手上有3块6s电池其中两块没用是配重=_=你敢信)&br&第二天下午打上交时出门太急被自己射手撞了一下，结果云台歪了，于是就萎了。又碰巧射手车一个疯一个瞎，两辆步兵打天下。。哎，不堪回首。还好晚上换了备用云台在练习时间通宵调试，第二天才能上演炮手轰基地到99血。&br&不过地盘前部的避震做的真的相当好，半决赛打大交大第一场对面炮手故意冲撞我们炮手，前轮被撞起来卡在对面炮手前轮，然后竟然能自己挪下来了(视频day five集锦应该能看到)。&br&&br&炮手另外要说的应该就是那块绿色荧光板了，哨兵通过视觉识别来定位炮手位置。至于算法什么的，我不懂，也不能乱讲哈。有趣的是8进4时打西南石油时，在进场等候时一直不见西石油的人，等了好久才发现他们齐刷刷的在车上贴了一个个绿色的大圆圈(当时心中一万个呵呵呵飘过=_=)...&br&&br&说到视觉识别就得说说补给站上边的那个“八筒”，有场比赛时有个男解说注意到了我们的那东西，感觉为了和身边的女mc解(chui)释(niu)下(bi)，说我们是用来视觉识别补弹的。。。(射手识别标定板会朝向侧面么〒_〒，差点摔在台阶上)哨兵两侧的摄像头识别标定板，通过哨塔，补给站，对方基地三点确定的关系建立坐标系，定位炮手后给出初步角度距离关系，然后通过长焦摄像头看到落点进行校准。&br&&br&最后就是哨爷了！所有机器里最金(zhi)贵(qian)又娇气的了。全是上下九个摄像头，有能看35m远的长焦摄像头(偷拍神器)！上边有台小电脑，用的稳压的充电宝供电(800块一个，赛后被窝贪污掉了→_→)，但是电量消耗太快，电脑开机又太慢。。。电路组发明了专业赛场“拆弹”法～不断电换电池～&br&机械结构上，主要是重心平衡的特别好，上去时不会转或者晃，用的摩擦轮也是开模做的，轮毂是圆台状的，所以两个摩擦轮形成了一个“V”型槽，比平的更加有优势。不得不说电路的布线，东西太多，又怕上去时挂到什么，后期哨爷每次改点什么东西都要电路组留下一个人好好伺候，酸爽地通宵布线。&br&有的视频里可以看到指挥炮车那风骚的上位机，包括哨兵和炮手的联调，都是他一只大二的软件狗完成的。&br&本来在学校最后调试时，已经基本可以实现全场任意位置打击基地了，差不多都能打在基地大小的纸箱里了。结果，到了现场。。误差尼玛哪里只有5％〒_〒，全部得重新调试。现场的灯光效果简直吓尿了，蓝光打在绿板子上原来真的会变成黄色〒_〒。。。&br&最后不得不妥协采用定点打击+微小调整的方法，好在哨爷上面的长焦是可以自动追踪基地对准的，，。&br&技术上我们基本上就是这些了，如果有机会的话下一次可以介绍一下研发时和赛场上好玩儿八卦的事，和赛场上的一些黑科技，也包括我们没有上场仰角72度能打10几米高22米远的超级炮。&br&有点晚，先睡了。
额，比完赛还在回家路上，先马克回去再好好回答 ——————————————————————————没有多少人关注，本来想水过去算了，但是看到这么多随意的答案，感觉必须来点干货才行。 首先说一下自己，某科robomasters校队机械组搬砖人员一名＠(￣…
有童鞋问机器人大擂台的那些怎么做。&br&在我看来也就是层次一，远没有到用到单片机的程度。&br&都是遥控的，航模级别的东西。&br&要想玩的爽，买个九通以上控，超大功率舵机超大功率电机，精钢壳子再配上无坚不摧的斧头与镰刀。&br&花个十万八万的。没什么特别的东西。&br&保证你秒杀一切帝国主义。&br&&br&&br&/*---------------以下是正文---------------*/&br&&br&1、如果只是模型机器人……&br&太简单了！都不用教，农民都能变形金刚。&br&&img data-rawheight=&331& data-rawwidth=&550& src=&/19abeeccb1ed_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&550& data-original=&/19abeeccb1ed_r.jpg&&著名的吴玉禄。侵删。&br&&br&/* 好吧我跑题了，楼主问的是直升机。还是这个我更懂些，改日再答。以下是类人机器人 */&br&warning。以下是自动的预编程机器人的做法，不是遥控的机器人玩具。&br&&br&2、如果能做一些指定动作，比如让他慢慢的踹个腿&br&你要学习以下知识：&br&C语言：标准：过c语言二级。一般用时24小时。每天不多于3小时&br&51单片机:标准：郭天祥视频全部看完。一般用时40小时。每天不多于8小时。&br&没了。&br&&br&然后你就可以开始造了：&br&买铝片啊，买舵机啊。花一周能做出来。四肢齐全能做简单动作。&br&机器人零件的制作可以有很多，你可以拿钳子钻头自己制作，也可以上网找加工厂制作。你要学会autocad、solidworks其中的一个。&br&当然有很多注意事项，这个再说。&br&这其实很简单，只要智商10以上，元件齐全或零花大于1k，花上一个月你就能有属于自己的robot&br&就是下面这样的。&br&&img data-rawheight=&1136& data-rawwidth=&640& src=&/56cbb48b3b63baf5857ac_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&/56cbb48b3b63baf5857ac_r.jpg&&&br&3、如果你想再高级一些。比如能自己绕开障碍，比如能测个温度什么的。比如你喊“踹！”他就能踹出一脚去。&br&&br&在以上基础下，学习各种模块。&br&每种功能模块边学边做用时一天到四五天不等。到淘宝上买这些模块，卖家会送你学习资料。&br&&br&一般制作用时：1～3周&br&&br&4、如果你想再高级一些，比如你踹他一脚他能自己爬起来。&br&&br&你需要再学习一些传感器。比如陀螺仪、三轴加速度计、电子惯性罗盘。并学习他们的相互校正啊之类的简单算法、虑波算法。&br&这个大概需要40个小时。&br&&br&然后就可以开始做了，一般用时1～3月&br&&br&5、如果再高级一下，比如你要踹他一脚，他自己可以不倒。&br&&br&你要学习自动控制原理（180小时或70课时）、现代控制理论（70小时）、计算机控制系统（50小时）&br&在这之前你要保证你熟练的掌握了高等数学、线性代数两门数学知识。最好要掌握复变函数和积分变换。&br&&br&接着你要学习更高级的单片机比如：&br&STM32（70小时）&br&&br&你最好学习一下电脑编程以提高你的效率，vb最简单（30小时）&br&&br&你一定要掌握电子电路知识，才能制作电路板。电工学简单一些（50小时）。如果想深入探讨，电路原理（100小时）模拟电子技术（70小时）数字电子技术（50小时）电力电子（40小时）&br&&br&其中电力电子无论如何要了解。&br&&br&另外你需要会软件：AD（30小时）&br&另外@张某 说建模前应该学习理论力学。感谢指正。&br&感谢&a href=&///people/61fd9c157d97c6e769886& data-hash=&61fd9c157d97c6e769886& class=&member_mention& data-tip=&p$b$61fd9c157d97c6e769886& data-hovercard=&p$b$61fd9c157d97c6e769886&&@wang akon&/a&提醒，用ADAMS进行动力学分析。&br&&br&然后可以开始制作了，一般用时1～10年&br&&br&&br&6、再高级一下吧，比如你踹他一脚，他能给你踹回来。&br&&br&摄像头是一定要会使用的（40小时）&br&&br&摄像头数据的处理比较复杂，涉及到模式识别相关知识。数据结构、高级语言、人工智能都要学。&br&&br&我觉得这时候对于机械设计的要求就要高一些了，比如材料力学、理论力学。&br&@focus 的答案就比较完善了&br&另外你这时候是一定要建模型的，Matlab什么的要会，数学建模要好好学（70小时），其实会ProE就差不多&br&关于建模，之前见到过一些相关论文，写得还是比较详细，&br&&a href=&///?target=http%3A///p-4.html& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&/p-&/span&&span class=&invisible&&0104.html&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&br&&a href=&///?target=http%3A///touch/detail.do%3Fid%3D& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://www.&/span&&span class=&visible&&/touch/detail.&/span&&span class=&invisible&&do?id=&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&一般制作用时：&10年&br&&br&7、再高级一些，比如你踹他一脚，他说，尼玛，你造老纸出来就是踹着玩的吗。&br&&br&呃，我也不知道要学什么了。&br&&br&/*--------------------------------------*/&br&/*--------------------------------------*/&br&&br&&br&&br&/*------------关于造价-------------*/&br&有同学问我大概造价。那我估算一个大概的价格，以做出能完成目标任务，无返工无损坏无外包全手工无各种劳动费人工费国税地税遗产税，一个机器人的最低成本价。&br&层次一：得看你心有多大了。&br&层次二：200元&br&层次三：400元&br&层次四：800元&br&层次五：3000元（纯手工已经难以保证完成目标精度，3000元是用手戳保证不倒的，而且根据踹的力度，经费会大幅度增加。你拿出打架的狠劲去用脚踹一个机器人，这样的机器人我知道的研究经费至少要数百万，还是四个腿的。当然单个机器人纯成本应该过不了几十万）&br&层次六：10000元；还要看回踹的方式。如果你要求他能来个助跑再加个空中转体回身踹再给你来个双飞……研究经费上千万上亿都是没什么惊讶的。&br&层次七：你把我卖了应该值这个价……别问我家在哪里！&br&&br&以上估价都不严谨仅供娱乐。尤其是层次六和之后的。&br&&br&/*-----------------总结----------------*/&br&如果你觉得上面我给的制作时间太长，你可以考虑外包项目。比如机械设计啊、数学建模啊、程序编程啊、上位机编程啊、通讯啊……这些都可以外包出去。你就在家坐着喝咖啡就好了。&br&&br&另外昨天看到一个逆天的00后&a href=&///?target=http%3A//.cn/latest/8879.shtml& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&.cn/late&/span&&span class=&invisible&&st/8879.shtml&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&br&如果你还是觉得麻烦，而恰好你不怎么在乎钱。你看我这么卖力的写了长答案……（≧?≦）&br&&br&&br&&br&&br&写的不全面而且不怎么严肃，欢迎指正&br&&br&欢迎给我支付宝打钱
有童鞋问机器人大擂台的那些怎么做。 在我看来也就是层次一，远没有到用到单片机的程度。 都是遥控的，航模级别的东西。 要想玩的爽，买个九通以上控，超大功率舵机超大功率电机，精钢壳子再配上无坚不摧的斧头与镰刀。 花个十万八万的。没什么特别的东西。…
&a data-hash=&f9dddbfc25a& href=&///people/f9dddbfc25a& class=&member_mention& data-hovercard=&p$b$f9dddbfc25a&&@画话&/a& 的回答我觉得很有实际操作的意义。&br&&br&我一个机械设计的小学生在这里班门弄斧了，贴一个德国 VDI 2221 规定的通用设计开发准则/流程。个人觉得它作为一个设计的框架还是很不错的。&br&&img src=&/v2-eecf29fa47fcbc77b19d577e960a1d91_b.png& data-rawwidth=&1197& data-rawheight=&1145& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1197& data-original=&/v2-eecf29fa47fcbc77b19d577e960a1d91_r.png&&图源：Pahl, G., Beitz,
W., Feldhusen, J., Grote, K.-H.: Konstruktionslehre. Springer,
2013, p. 18.&br&&br&粗略的翻译如下：&br&&br&&img src=&/v2-c3a3fde94b88d621cf8fb_b.png& data-rawwidth=&661& data-rawheight=&576& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&661& data-original=&/v2-c3a3fde94b88d621cf8fb_r.png&&&br&由于比较赶，相对应的文字可能不是非常准确，请凑合看吧。&br&如果有需要的话，考完试我再贴上具体的解释和例子。
的回答我觉得很有实际操作的意义。 我一个机械设计的小学生在这里班门弄斧了，贴一个德国 VDI 2221 规定的通用设计开发准则/流程。个人觉得它作为一个设计的框架还是很不错的。 图源：Pahl, G., Beitz,
W., Feldhusen, J., Grote, K.-H.: Konstruktio…
&img src=&/v2-16d277baf3ee83d4a7e2efb055ac82ee_b.jpg& data-rawwidth=&2048& data-rawheight=&1536& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2048& data-original=&/v2-16d277baf3ee83d4a7e2efb055ac82ee_r.jpg&&资深业余机械爱好者来答，图巨多。机械工程是实践科学，总是在实践中，工程需要中不断创新发展。有这么几个领域，创新辈出。&br&&br&&br&首先应该是车辆工程，前面大家说的发动机差速器一类的都只是其中之一。出了最常见的直列或者v型w型水平对置等等发动机外，还有汪克尔转子发动机（不多说，前有很多提及），环缸转子发动机，周向布置直列六缸发动机（嘻嘻这个自己设计的）。发动机配气机构，柴油发动机喷油泵（这是个非常巧妙的东西，创新很多，里面应用了早期瓦特蒸汽机的离心调速器机构），差速器（种类极其多，但每一种都是极其令人惊叹的结构，例如常见的锥齿轮差速器，直齿轮差速器，托森差速器，自锁限滑差速器，摆线针轮差速器，冠状齿轮差速器可恒定分配转矩等等太多了），涡轮增压器，机械式增压器，重型车辆制动系统及其打气泵，悬挂系统（独立，桥式，麦弗逊悬挂，双横臂，多连杆，瓦特连杆，自适应悬挂，防倾杆），传动系统里面传动轴（等角速传动轴，十字万向节我都不提它，球笼式球叉式，挠性万向节等等），多轴装甲车为了给中间腾出空间而采用的H型传动布局，捷克太脱拉重型车辆底盘（一朵底盘奇葩，很巧）……………&br&&br&&br&第二领域，自动武器制造。自动武器的自动机构简直就是一件精巧的工艺品，是花费设计师大量精力的结晶。举例：AK47，最经典的导气式自动原理武器，里面的闭锁机构，供弹机构，单连发控制机构，击发机构，保险机构，不到位保险机构，每个都是经典（想造它找我，哈哈）。95式，哈哈，不多说。加特林转管机枪原理，其实比AK简单多了。转膛炮原理。自动步枪的三发点射，两发点射乃至N发点射机构。内能源式转管武器（前苏联很多，比加特林巧机构妙多了）和外能源式转管武器。另外，关于枪炮的膛线制造机器也是机械工程的一朵奇葩，妙！………………不说了，说不完………………&br&&br&&br&航空工业，前面有人说的径向发动机吧，前面有图，喷气式发动机原理，矢量推力发动机尾喷管，起落架折叠机构，直升飞机主旋翼（尾旋翼与之不同）的变桨距机构………航空自动炮输弹机构……………可变形材料在航空器上控制机构的应用………太多了……………&br&&br&&br&第三，机器人领域。各种减速机，光行星齿轮减速机就说不清楚有多少，摆线针轮减速器（少齿差传动原理），传动轴结构（前面有说），工业机器人常用的RV减速器，线齿轮，椭圆齿轮，球齿轮………顺便提一下履带式装甲车辆传动系统里面超级经典的双流传动系统（转向的时候一台发动机是如何分配动力到两条履带呢，哈哈，自己百度吧），数控机床上很多机构，多轴机床，换刀机构，不说了，手机快没电了。&br&&br&最后讲个跟拓扑有关的机构：莫比乌斯齿轮，哈哈，下面是莫比乌斯齿轮图和几张曾经的一些设计效果图，后续再慢慢补图谢谢，&img src=&/b766bf782e248583adf65_b.png& data-rawheight=&608& data-rawwidth=&1080& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1080& data-original=&/b766bf782e248583adf65_r.png&&这个是听说有一种H型传动布局后自己设计的方案图。&br&&img src=&/20e0bb8a3a4fcb1b84b87_b.png& data-rawheight=&500& data-rawwidth=&496& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&496& data-original=&/20e0bb8a3a4fcb1b84b87_r.png&&&br&&img src=&/d3b7be723c7cb4c21fea8_b.png& data-rawheight=&768& data-rawwidth=&1024& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1024& data-original=&/d3b7be723c7cb4c21fea8_r.png&&这个是采用H型传动布局的无人车辆底盘，目前只完成了30%左右的结构设计。下面是以前设计的一种独立悬架方案，目的是为了减少大压缩行程时车轮内倾变化，而且增加了独创的前后桥关联杆，目的是提高抗点头能力。&img src=&/cdefef1eacffaa50a641a_b.png& data-rawheight=&744& data-rawwidth=&1080& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1080& data-original=&/cdefef1eacffaa50a641a_r.png&&&br&]&img src=&/a8defae9f9bd4443da5ae_b.png& data-rawheight=&340& data-rawwidth=&510& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&510& data-original=&/a8defae9f9bd4443da5ae_r.png&&机器人常用的RV减速器。&br&&img src=&/ba824ea870abe53c90eb_b.png& data-rawheight=&608& data-rawwidth=&1080& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1080& data-original=&/ba824ea870abe53c90eb_r.png&&H型传动手稿&img src=&/5db5b758be329ced4b036_b.png& data-rawheight=&300& data-rawwidth=&158& class=&content_image& width=&158&&利用卡斯特原理的双管自动武器&br&&img src=&/bc1fcfe6f02c7dc2b140_b.png& data-rawheight=&406& data-rawwidth=&542& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&542& data-original=&/bc1fcfe6f02c7dc2b140_r.png&&&br&前面有说过的托森差速器，日本和德国的很多车上的桥间差速器往往采用这种，也有被用作轮间差速的栗子。所有的自锁限滑差速器都要做到当从驱动轴输入动力且两输出轴阻力一致时它将起到差速作用，只要输出轴阻力不一致将起到联动作用，这是越野车辆需要具备的功能，这里不是车辆论坛就不多说了。&img src=&/a5ca6e7f5fe1ad27bd31_b.png& data-rawheight=&640& data-rawwidth=&853& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&853& data-original=&/a5ca6e7f5fe1ad27bd31_r.png&&&br&这是一种折叠炮塔，也是我们将来要发展的无人地面车辆项目之一的履带式车辆方向之一。它也有一套特殊的悬挂系统。&br&&img src=&/53dfeaf92bb80ad56e457a8_b.jpg& data-rawwidth=&2048& data-rawheight=&1536& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2048& data-original=&/53dfeaf92bb80ad56e457a8_r.jpg&&前面说的飞行车的结构。&br&16年有新的设计&br&&img src=&/v2-55ecece8e5d_b.jpg& data-rawwidth=&2048& data-rawheight=&1536& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2048& data-original=&/v2-55ecece8e5d_r.jpg&&折叠炮塔的折叠状态和打开状态。底盘的结构&br&&img src=&/v2-3b085cf9ae23e5b94361_b.jpg& data-rawwidth=&2048& data-rawheight=&1536& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2048& data-original=&/v2-3b085cf9ae23e5b94361_r.jpg&&&img src=&/v2-a9685ccbf925c335ab1cc02c43ecfaf2_b.jpg& data-rawwidth=&2048& data-rawheight=&1536& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2048& data-original=&/v2-a9685ccbf925c335ab1cc02c43ecfaf2_r.jpg&&&img src=&/v2-dced2bebfe4b_b.jpg& data-rawwidth=&2048& data-rawheight=&1536& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2048& data-original=&/v2-dced2bebfe4b_r.jpg&&&img src=&/v2-1a954ccf3da38b26e3c400b9_b.jpg& data-rawwidth=&2048& data-rawheight=&1536& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2048& data-original=&/v2-1a954ccf3da38b26e3c400b9_r.jpg&&
资深业余机械爱好者来答，图巨多。机械工程是实践科学，总是在实践中，工程需要中不断创新发展。有这么几个领域，创新辈出。 首先应该是车辆工程，前面大家说的发动机差速器一类的都只是其中之一。出了最常见的直列或者v型w型水平对置等等发动机外，还有汪…
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