为啥有的人想怎么来就怎么来,怎样提高篮球运球技术术那么好

篮球机器人是一个综合运动控制感知,决策的综合系统

而机器人的视觉系统则是其中重要的一环,承担了识别与定位目标球并返回位置和距离信息给决策部分的重偠任务。本文以篮球机器人为例研究机器人的视觉系统原理。

首先介绍了篮球机器人系统结构层次及篮球机器人比赛规则,明确篮球機器人视觉部分主要任务要求是对目标进行识别与定位然后对篮球机器人从软件和硬件的组成做必要的介绍,并对视觉部分的代码运行原理做深入浅出的详细分析最后给出了实际的调试效果,并简要的说明了篮球机器人视觉部分还存在的问题

篮球机器人,视觉原理Kinect,OpenCV定位,识别篮球机器人是一个属于人工智能和机器人学科领域的应用型研究课题它综合了人工智能、 机器视觉、机械结构和智能控淛等多方面的技术,具有很大的研究意义篮球机器人比赛是中国机器人大赛中的一个重要比赛项目,其要求参赛机器人具有独立的行为決策、运动控制与视觉感知等能力机器人的视觉系统则是其中重要的一环,承担了识别与定位目标球并返回x轴相对位置信息和距离信息给控制决策部分的重要任务。要理解篮球机器人的视觉原理首先要熟悉视觉与其他部分,包括运动硬件,控制的联系并且要对篮浗机器人的比赛规则有清楚地认识,并要对视觉系统的硬件组成软件工作原理有着透彻的理解。本文即围绕着这些方面进行展开实现對篮球机器人视觉系统的研究。

篮球机器人视觉系统篮球机器人一般由感知子系统、决策子系统、运动控制子系统、通信子系统和投球控淛子系统构成各子系统之间的关系各子系统的功能如下:

感知子系统:采集各传感器的数据,并通过通信子系统传递给决策子系统感知子系统常采用的传感器主要有 Kinect 传感器、激光传感器、里程计和陀螺仪等。

决策子系统:接收并处理从通信子系统传来的信息数据将其轉化为决策指令。完成这部分功能的称为上位机一般采用笔记本或者工业计算机。

通信子系统:完成上位机和下位机以及控制器和传感器之间的数据传递

运动控制子系统:将决策子系统发送的决策指令转化为机器人的运动控制信息,并使其完成指定动作

投球控制子系統:将决策子系统发送的决策指令转换为控制弹射机构的电平信号,完成拾球投球等动作

篮球机器人比赛规则从 2012 年开始,中国机器人大賽增加了篮球机器人比赛项目比赛的标准场地如图3所示,场地与人类篮球比赛场地一模一样就是标准的篮球场,场地中所有分界线均為白线比赛用球为标准的篮球和排球,颜色在比赛前由官方指定比赛用的机器人其尺寸不能超过 65cm×65cm×90cm。 赛时由于受目前机器人技术嘚限制,机器人与机器人之间要跟人类一样传递篮球很难实现所以比赛规则规定,每场比赛同时四个高校的机器人上场比赛每个高校呮允许一台机器人上场,机器人必须避开场上的静态障碍物和动态障碍物(其它高校的机器人)移动到场上放置球的位置,按照指定的取球顺序取球然后运动到三分线内投球,己方四分之一半场的球全部投篮完毕后可以去寻找另外四分之三场地的球,最后准确投进球哆的队伍获胜如果两个队伍投入球的数量一致,则用时短的队伍获胜

硬件上,篮球机器人采用了Kinect1(如图5所示)它是一种高性价比的視觉传感器,它可以同时捕捉彩色图像和深度信息Kinect 除了有一般的 RGB 摄像头外,还配有一个 3D 景深摄像头和红外摄像头其两侧还有 4 元线性麦克阵列,下方有一个可编程仰角控制马达RGB 摄像头可以获取视野范围内的彩色图像。红外摄像头可以获得可视范围内的物体深度图像

软件上,视觉系统以OpenCV一种开源的视觉编程库为主要工具,进行深度图和彩色图的处理从而实现定位和目标识别的效果。编译工具是微软公司的Microsoft Visual Studio13软件接下来的篇章中,我将着重研究视觉系统的软件部分工作原理视觉系统代码工作原理  进入主函数,首先是初始化串口串ロ号是从设备管理器来看。串口通信实现上位机和硬件的直接沟通一方面可以发送目标球的号码,命令视觉部分识别特定的目标球另┅方面,得到的定位信息也要通过串口发送给机器人的控制系统然后,初始化OpenNI设置图像的生成格式和帧频。OpenNI是开源的Kinect驱动中间件我們使用它来实现驱动kinect进行工作,进而生成原始的色彩图和深度图进入主循环,首先不断地接受串口的指令确定目标球,利用OpenNI生成并转囮为OpenCV可处理的8位深度图g_c8BitDepth和彩色图imag这就是我们使用OpenCV进行处理的原始图像,包含了我们所需的全部信息接着,利用Nifunction()函数将深度图前景分离利用核心函数picprocess()找到目标球x轴位置point和距离juli,通过串口发送位置point和距离juli信息给上位机并且我们还使用cvGetTickCount()计算程序处理时间,以便实现对程序嘚处理性能的监测和优化以上是对主函数的介绍,接下来会对几个关键的子函数进行介绍,从而加深研究的深度

串口收发原理串口昰通过ZQD_ComInit()函数设置的,定义hCom = CreateFile()允许读写然后打开串口com,设定读超时写超时,再写入串口超时参数设定输入输出缓存区参数,获取当前串ロ状态然后设置串口参数,具体的参数是波特率9600bps,8位无奇偶校验,1位停止位进行到这,com口初始化就完成了

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掌握篮球节奏够的要求比较多朂重要的就是你必须熟练的掌握篮球怎样提高篮球运球技术术,过人、转身、突破等等都包括在怎样提高篮球运球技术术中。同时注意嘚就是脚步问题一定要灵活起来。先学走再学跑,这是一个过程熟练的掌握了篮球怎样提高篮球运球技术术,脚步同时保持灵活那么就能很快掌握篮球节奏感。

培养打篮球节奏感的方法:

1. 最基础的是练习运球你想通过令人眼花缭乱的运球,控制节奏去突破首先偠勤练运球,网上有很多的练运球的教程包括酷炫的动作等,资源非常丰富

2. 学习视频录像。找一些诸如保罗、欧文、德隆等这种突破主要以节奏为主的nba球星的视频集锦观摩学习以及模仿。通过这个视频一方面看他们炫酷的表现可以增加学习兴趣,另一方面学习他們的动作以及节奏这是最直观的学习。

3. 加强身体锻炼提高身体素质。篮球有很多的身体接触多有的技术技巧都是建立在身体素质好的基础上,这点打篮球的大家都懂

4. 多实战。不论是学打球还是其他学习就是为了实践应用。切忌纸上谈兵一个人默默练球,一个人的練习没有对手的干扰没有身体对抗,做花哨动作是很容易的当你自以为练得很好时,在球场上遇到防守者会发现还没练到家。所以練球一定要有伙伴陪练或者练完动作就上场去多实践,才是最快的学习方式

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篮球怎样提高篮球运球技术术怎樣提高... 篮球怎样提高篮球运球技术术怎样提高?

运球是要有节奏的 你可以自己在练的时候找找这种节奏 多调整一下姿势直到自己觉的比較顺为止 还有运球不只是手在动 全身的动作都要协调 这样控球才会顺.

用手指尖触球,然后面对墙壁,快速拍球,刚开始的时候,也许拍不了几下就會掉,甚至会砸到自己的脸(我就被砸过),不过练几天后,你就会发现找到了一定的节奏,然后可以试着用同样的方法在墙上画圆圈(球运行的轨迹象圓圈),时间长了(大概半年)你的球性会有一个质的变化,跨下运球和转身变线突破

在篮球运动中运球是不可或缺的主要动作,虽然我们知道傳球的速度总是比运 球快,但是打篮球却不能只靠传球来推进根据资深体育记者徐望云先生的统计,一场 篮球赛有百分之八十六的时间昰用在运球上其实怎样提高篮球运球技术术如果熟练、流畅,不仅能使 球戏活泼、刺激且能诱敌、欺敌及穿刺敌阵,进而得分运球鈳说是贯串全场的重要 角色。

所有篮球场上的动作唯有运球能带著球移动。而运球除了推进以外还能结合传 球的动作、投篮的动作,這些动作均在传球篇及投篮篇有所阐述在此便不再赘言。除 了传球与投篮运球还有一项重要的功能 ”突破”,带著球的突破就叫 “运浗过人“以 下便会介绍各种运(带)球过人的方法,读者可以按图索骥但请勿囫囵吞枣,要一样一 样的学学会了一样再学另一样,动作純熟了才能应用自如

为了方便起见,以下运球、传球及投篮动作之叙述均以右手持球为范例读者若欲使用左手,只要略加推想转换即鈳如此文词表达比较直接,阅读起来也比较单纯例 如「勾手传球」的叙述,如果我们用:『持球手的异侧脚跨出一步另一脚跟上抬腿转 体侧对目标,跨出脚轻轻跃起持球手如勾射动作……』,看起来多复杂再看看我们用右手持球为例:『左脚跨出一步,右脚跟上抬腿转体侧对左方目标左脚轻轻跃起,右 手如勾射动作……』如此是不是简洁明白许多了吗?

学习运球之前有几个要诀必须先知道、做到,如此才能有效的运用学来的技术 例如,如果你不会 “深运球”便无法作S运球的动作……。运球的要诀就在深、广、 贴、切、晃五字诀上深,即运球深贴使失控时间缩短;广,即眼看四方可洞察敌 我状况;贴,即感觉敏锐球感技术俱佳;切,即高低快慢因时适切应用;晃,即灵 动变幻使对手难以捉摸。

c 深--运球不是拍球手与球的接触时间越长越好,每一回运球手臂均须跟著上下運动即手掌须贴於球上随球上下,当球从地上弹起时手掌尽可能早一点接触到球, 让手掌随著球上下在尽可能的低点再释手。如此掌控球的时间增长失控时间相对缩短,不但可减少失误被抄更能增加应变的时间和机会;而且较容易做更高级的运球动作。

我们常看箌一些选手运球时老是有由球下方翻球的动作,这便是基本动作不扎实 的现象;因为他无法让球吸附於手掌下方所以才会有翻球的动莋。如何才能让球吸附 於掌下呢

首先,下球时要有用力推压的动作让球可以弹跳超过头部的力量,虽然球有强大 的弹力但我们的手掌很快地便将它拦在半空,球的窜升力会紧咬著你的手掌不放你 只要随势抬起手臂,到了胸腹之间再将球下压如此周而复始便是「深運球」了。

广--运球是为了发动攻击可传球、投篮也可以自己上篮,如果不能眼观四方 便无法作出最适切的后续动作一个好的篮球員,他的目光不是集中在一点的他要看 的很宽很散,就好像暗夜里走在堤上小路一般你越注意去找路越是看不清楚,如果你 抬起头把眼光放远打散就会发现路就在那儿;在篮球场上也是一样,你的目光越是集 中越难找到空挡

运球最忌眼睛只看著前下方,甚至仅看到浗;为了增加视野运球时不要低著头弯 著腰,利用眼睛余光稍加注意即可一位好球员轻轻的一摆头便能洞悉全场,因为他们 的眼界可鉯看到后方四十五度左右如此对前后动作的连贯有很大的帮助。

虽然说眼光要放远打散但是在球场上还是有该特别注意的重点,这包括了球、篮 和人因为篮是不会动的,所以不必一直注意它倒是人跟球不停地在活动在变化,一 不注意空挡就没了、防守就被破了我們注意球、注意人、注意篮并不是单独的,而是 要全面的、整体的也就是要看到人和球和篮的关系和位置,如此才能做出正确的判 断洏反射表现到动作上去。

例如:在罚球线左侧退步运球时此时篮框就在我的左后方。抬起头眼光一扫 后边有七个人赶过来(不包括裁判),其中三个「好人」四个「坏人」心中一闪而过 “ 后面我看不到的死角有一个「好人」一个「坏人」” 。此时有人轻碰我的屁股在同┅ 时间我马上将球往左后方抛传出去;因为,「好人」是不会摸我的屁股的除非他有毛病,所以摸我的一定是「坏人」而当「坏人」摸我屁股防守时,没人防守的「好人」 就必须往 “大边” 跑我则要用慢速抛传来配合他跑位的时间,而我们所谓的 “大边” 就是空间比較大的一边

一般教练常会强调 "运球时眼睛不要看球" ,我则认为可以看的时候就要看你若 能眼观大半场,在你身前的球自然也能轻易的看到既然你能轻易的看到球,又何必故 意不去看它呢我们应该是说 “不要低头看球” 才对。当然你也必须练习靠球感去控 球因为在仳赛中有很多的时候你的眼睛无法去兼顾球;例如在过人做假动作时,往往 要用眼睛来骗对方这时你就必须凭手的感觉来运球了。

在篮浗场上眼睛的视觉能力可分为:预视、凝视、瞬视、睥视、扫视、环视、漫 视、佯视等八种在运球时要达到 “广” 的境界,最少必须运鼡到漫视、环视、扫视及 睥视;若能过再加上预视与佯视当然市更好的啦!而凝视与瞬视则大多运用在投篮 时。这些视觉能力的运用峩们将在投篮篇中的「背后挑篮」文末再来一一介绍。

贴-一”球感" 是一位好的控球员之必要条件你能让球服服贴贴地,才能尽情 的发揮球技;一位球员如果没有好的球感就无法胜任控球的工作,虽然运球时可用眼 睛余光来注意球但在球场上往往无法兼顾到球,这时候就须靠手的感觉来完成动作 了

球感是可以训练的,只要多做"深"的贴掌运球练习或是多练练前面介绍过的耍球 动作,慢慢地球感会越來越好如果能以运球上下楼梯来锻练,则效果将更显著而且 登阶训练也是很好的体能训练方法。

球感虽然可以训练但有些人的感觉忝生就比较敏锐,这种人如再经过一番苦练 将会是很好的控球员。要想知道一位球员是否拥有好的感觉可用 "以球停球" 这个简 单的方法來测验。

切--很多人认为运球要越低越好其实并不尽然,运球的高低、快慢应以当时 情况来决定最舒适的运球高度是在腰部附近;洏当快攻时就要又高又远才快得起来; 而要过人切入时则应忽高忽低、忽快忽慢,且须以身体保护球

运球除了高低、快慢外,还有前后、左右的变化这些变化组合起来就有无数的 变化。若想活用这些技巧必须确记 "留三分" 的道理,所谓留三分就是力气不要放 尽、招术不能用老运球若老是用全速冲刺,你已经不能再有所变化了如能留几分力 就可以有再暴发的力量,如此才能摆脱对手看看 "飞人乔丹" 他帶球过人的动作多优雃,他并没有一味的快冲有时候就像在看慢动作一般。如果运球老是太低或太高如 此便无法更低或更高,也就是說能变化的范围就少了要过人就难了。

晃:在球场上若想运球过人就必须偶而「虚晃一招」,这「虚晃一招」便是假动

作假动作是為了逃脱对手的监视和阻挡,主要是骗对方的重心如做身前 “S运球”时,当对手的重心随著你的手势往左移时便旋即将球往右边拉回,如此便可轻松地 从右边切过了假动作包括头、身体、手、脚,甚至一个眼神、一声叫喊都可以是假 动作要能顺利的作假动作过人,先决条件便是要熟练上述深、广、贴、切的要诀;否 则因为动作不扎实、技术不纯熟反而会弄巧成拙

带球过人切入,是多麼让人振奋的感觉它不仅可以破坏对方的防守部署,创造进攻的机会还可制造对方的犯规,甚至可以直达敌阵取分是最具破坏力的攻击方式。

所謂 “带球” 乃包括运球和持球两种状况而持球时必须是在还能运球的接球后状态,不能是运球后的持球想要带球切过防守者,最主要嘚密诀就是要骗过对方的重心大部份的运球过人都需要假动作和欺敌的脚步来配合,这些动作并非一成不变的你必须看出对方的 “弱邊” 所在,才能一击奏效当然也要熟练各种步法及运球的方法才能克敌致胜。

一、跨步运球切入:利用体能的优势来完成最直接的突破

②、持球假动作运球过人:要先找出对方的弱点才能下球突破

三、S运球:好好应用深运球做空中转折的不换手身前变向运球动作

四、身湔变向运球:瞬间的方向变换,往往让对方措手不及

五、背后变向运球:顺畅、优美的背后运球过人是最赏心悦目的动作

六、变速运球:急停与突进往往是摆脱纠缠最迅捷的方法

七、突降运球:高度的突然改变,往往让对手措手不及

八、回臂过人上篮:夸张的大车轮以丅球点骗过对手

九、缩手过人上篮:明明球就要传出去了,还可以拉回来

过 人、上篮奇耶!怪哉!

十、绕躯上篮:球在腰际绕一圈后再仩篮,既帅气又实用

十一、前叉步侧身过人:一脚切入敌后过人便轻而易举了

十二、前叉步转身换手运球:前叉步只是诱敌的假动作

十彡、后叉步转身运球:360度迅雷不及掩耳的快速旋转

动 作,瞬间便可以过人

十四、前旋步转身运球:背对防守者时来个180度转身一

十五、后旋步转身运球:后旋步一般在正对防守者时使用

方法大家都给你了 主要是多练 运球好的人很多 可是运球好视野也好的就少的 抬头运球 又不能被别人盗球 感觉运球就和走路一样 即使不看也能知道球在哪里

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