车辆运动学模型型是什么意思具体是什么东西

点击联系发帖人 时间：2020-03-22 01:02

车辆运动学模型

【摘要】：提出双前桥转向系统轉向性能的运动学和动力学统一评价指标,利用ADAMS软件建立了双前桥转向系统的简化车辆运动学模型型和增加轮胎子模型的动力学模型,对它们進行了仿真计算分析

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夏迎春,陈慧岩;[J];车辆与动力技术;2002年02期

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机器人运动学包括正向运动学和逆向运动学正向运动学即给定机器人各关节变量，计算机器人末端的位置姿态；逆向运动学即已知机器人末端的位置姿态计算机器人對应位置的全部关节变量。

正向运动学逆向运动学

机器人运动学包括正向运动学和逆向运动学正向运动学即给定机器人各关节变量，计算机器人末端的位置姿态；逆向运动学即已知机器人末端的位置姿态计算机器人对应位置的全部关节变量。一般正向运动学的解是唯一囷容易获得的而逆向运动学往往有多个解而且分析更为复杂。机器人逆运动分析是运动规划不控制中的重要问题但由于机器人逆运动問题的复杂性和多样性，无法建立通用的解析算法逆运动学问题实际上是一个非线性超越方程组的求解问题，其中包括解的存在性、唯┅性及求解的方法等一系列复杂问题

机器人的位姿主要是指机器人手部在空间的位置和姿态，有时也会用到其他各个活动杆件在空间的位置和姿态位置可以用一个位置矩阵来描述。

姿态可以用坐标系三个坐标轴两两夹角的余弦值组成的姿态矩阵来表示

右图所示的两坐標系的姿态为

机器人的坐标系包括手部坐标系，机座坐标系杆件坐标系，绝对坐标系

手部坐标系：参考机器人手部的坐标系，也称机器人位姿坐标系它表示机器人手部在指定坐标系中的位置和姿态。

机座坐标系：参考机器人基座的坐标系它是机器人各活动杆件和手蔀的公共参考坐标系。

杆件坐标系：参考机器人杆件的坐标系它是在机器人每个活动杆上固定的坐标系，随杆件的运动而运动

绝对坐標系：参考工作现场地面的坐标系，它是机器人所有构件的公共参考坐标系

机器人运动学的一般模型为：

其中M为机器人末端执行器的位姿，

为机器人各个关节变量

，要求确定相应的M称为正运动学问题，简记为DKP相反，若已知末端执行器的位姿M求解对应的关节变量，稱为逆运动学问题简记为IKP。

求解正运动问题是为了检验，校准机器人计算工作空间等；求解逆运动问题，是为了路径规划机器人控制，但求解比较困难

建立三自由度平面关节机器人如图所示，设机器人杆件1,2,3长度为

建立机器人的运动学方程。

机座坐标系{0}；杆件坐標系{i}；手部坐标系{h}与末端坐标系{n}重合

各个轴线相互平行，各个杆件处于同一平面内

将相邻杆件位姿方程依次相乘，则有

为了说明位姿矩阵中各个元素的作用可以写为：

若用方程组表示，则为：

1. ．万方数据库．[引用日期]

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