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课题名称：
油泵凸轮轴加工线送料机械手
指导教师：
评阅教师：
开题时间：
辽宁机电职业学院
本课题的目的和意义
机械手臂是目前在机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作按预定的程序轨迹其它要求，实现抓取，搬运工件或操做工具的自动化装置机械手特点：
（1）?对环境的适应性强
能代替人从事危险，有害的工作。在长时间工作对人体有害的场所，机械手不受影响，只要根据工作环境进行合理的设计，选择适当的材料和结构，机械手就可以在异常高温或低温，异常压力和有害气体，粉尘，放射线作用下，以及冲压，灭等危险环境中胜任工作。
（2）?机械手能持久，耐劳，可以把人从繁重单调的劳动中解放出来，并能扩大和延伸人的功能。
（3）?由于机械手的动作准确，因此可以稳定和提高产品的质量，同时又可以避免人为的操作错误。
（4）?机械手特点是工业机械手的通用性灵活性，能很好的适应产品的不断变化，以满足柔性生产的需要。
本次毕业设计使我对机械手的设计步骤有一定的平衡了解；也能基本掌握机械设计的方法；综合运
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机械手油泵卸荷的工作原理
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没法点火，给首次给发动机打油手油泵和卸荷没有关系，就先用手打泵排气并一点一点将油送到高压油泵处，导致管路内有气，如果拆了油管或发动机等等。手油泵就好比是个给自行车轮胎打气打气筒一样
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出门在外也不愁东北大学毕业设计油泵凸轮轴机械手毕业设计书置已成为国际研究的热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。我国的工业机械手从80年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下通过“七五”、“八五”科技攻关，目前己基本掌握了机械手操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机械手关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机械手;其中有130多台套喷漆机械手在二十余家企业的近30条自动喷漆生产线(站)上获得规模应用，弧焊机械手己应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，如:可靠性低于国外产品:机械手应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距;在应用规模上，我国己安装的国产工业机械手约200台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机械手产业，当前我国的机械手生产都是应用户的要求，“一客户，一次重新设计”，品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本也不低，而且质量、可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化、通用化、模块化设计，积极推进产业化进程。我国的智能机械手和特种机械手在“863”计划的支持下，也取得了不少成果。其中最为突出的是水下机械手，6000m水下无缆机械手的成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机械手、双臂协调控制机械手、爬壁机械手、管道机械手等机种:在机械手视觉、力觉、触觉、声觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了一定的发展基础。但是在多传感器信息融合控制技术、遥控加局部自主系统遥控机械手、智能装配机械手、机械手化机械等的开发应用方面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品，以期在“十五”后期立于世界先进行列之中。 5第2章
机械手总体设计方案二章
机械手总体设计方案2.1
机械手基本形式的选择常见的工业机械手根据手臂的动作形态，按坐标形式大致分为以下4种：（1）直角坐标型机械手；（2）圆柱坐标型机械手；（3）球坐标型机械手；（4）多关节型机械手。本设计机械手的动作主要包括：手抓张合和三个相互垂直的平移运动（升降、左右和前后），选用直角坐标型机械手。2.2
机械手的主要部件及运动本设计机械手主要包含如下4个动作：手抓张合、手臂上下伸缩、手臂左右移动和手臂前后移动。本设计机械手主要由3大部件和3个液压缸组成：（1）手部 通过弹簧实现手抓的张合。（2）臂部 采用两个相互垂直的直线缸来实现手臂的左右移动和上下伸缩。（3）机身 采用直线缸来实现手臂的前后移动。2.3
驱动装置的选择根据动力源的不同，机械手的驱动机构大致可以分为液压、气动、电动和机械驱动四类。由于液压驱动的机械手具有结构简单、尺寸紧凑、重量轻、控制方便和驱动力大等优点，所以本设计机械手的驱动机构选用液压驱动。2.4
机械手的技术参数1、抓重：3Kg(夹持式手部)2、自由度数：4个（手抓张合、手臂上下、左右和前后移动）3、坐标形式：直角坐标4、手臂运动参数手臂左右行程：50mm手臂上下行程：350mm手臂前后行程：1800mm6 东北大学毕业设计油泵凸轮轴机械手毕业设计书3章
手部、臂部和机身结构设计3.1
手部结构设计本文设计的机械手属于专用机械手，根究其所搬运的工件（油泵凸轮轴）属于棒性材料，故采用弹簧夹紧的夹持式手部结构。3.1.1 手部设计的基本要求(一)具有足够的握力(即夹紧力)在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。(二)手指间应具有一定的开闭角两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开，若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。对于移动型手指只有开闭幅度的要求。(三)保证工件准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。例如圆柱形工件采用带“V”形面的手指，以便自动定心。(四)具有足够的强度和刚度手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响，要求有足够的强度和刚度以防折断或弯曲变形，当应尽量使结构简单紧凑，自重轻，并使手部的中心在手腕的回转轴线上，以使手腕的扭转力矩最小为佳[9]。（五）要求结构紧凑、重量轻、效率高在保证本身刚度、强度的前提下，尽可能使结构紧凑、重量轻，以利于减轻手部的负荷。夹持式是最常见的一种，其中常用的有两指式、多指式和双手双指式:按手指夹持工件的部位又可分为内卡式(或内涨式)和外夹式两种:按模仿人手手指的动作，手指可分为一支点回转型，二支点回转型和移动型(或称直进型)，其中以二支点回转型为基本型式。当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成了一支点回转型手指;同理，当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时，就成为移动型。结构
手部、臂部和机身结构设计8}