本文介绍一种Qt下进行ROS开发的完美方案，使用的是ros-industrial的Levi-Armstrong在2015年12月开发的一个Qt插件ros_qtc_plugin，这个插件使得Qt“新建项目”和“新建文件”选项中出现ROS的相关选项，让我们可以直接在Qt下创建、编译、调试ROS项目，也可以直接在Qt项目中添加ROS的package、urdf、launch，感谢Levi-Armstrong。目前这个插件还在不断完善，有问题或者其他功能建议可以在ros_qtc_plugin的提出。

国内可以从以下源高速下载：

下载下来的qt-opensource-linux-x64-5.7.0.run 记得右键“属性”——“权限”勾选“允许作为程序执行文件”，再双击就能安装了

1、修改系统配置文件让Qt启动器选择新版的Qt Creator

首先需要修改下面的文件目的是让Qt的启动器选择新版的Qt Creator，我原本安装的Qt是Qt5.5.1(Qt Creator 3.0.1)，然后后面安装插件的脚本帮我下载了最新版的Qt Creator 4.0.3，花了好长时间下载

打开文件看到的是下面两行

我们需要把它们替换成如下两个路径

注意/home/zjl是我的主文件夹绝对路径
后面的路径是从Qt安装目录下面进入5.5/gcc_64/找到bin和lib文件夹，用这两个文件夹路径替换掉default.conf文件原来的两行就是了，我安装Qt的时候选择安装在主文件夹的Qt5.5.1下，并且我的Qt版本是5.5，所以路径如上所示，安装到其他地方或者其他版本的类似

这个插件对Qt的版本要求是最低Qt 5.5.0，如果你的Qt版本过低请安装新版本。
如果多个Qt版本共存，而你修改上述文件仍无法进行编译，报错有类似下面的

（你可以右键“另存为”来下载它），我把它放在了主目录/home/zjl下，那么cd到该位置执行以下命令来运行它

这里$ bash setup.sh -u 命令前面不需要加sudo 否则编译过程中新建的文件夹和桌面的Qt快捷方式都属于root用户，不用命令行你是无法修改和删除的。。。。
期间脚本从github下载一个新版的Qt Creator源码并重新编译花了好长时间，下载速度只有10kb/s，只好让它下载一晚上。。。期间如果网络断开导致下载中断你还得再运行一次，再等好久，可以从官网下载最新的Qt Creator 4.0.3源码，具体请看下面的说明

值得注意的是这个脚本中有个路径需要根据实际情况修改，如果你的ubuntu是英文版可以不用管，如果你是中文版的系统，你的桌面文件夹名字不是Desktop而是桌面的话你就要修改setup.sh文件中的第84行，原文是

这样它就会在桌面生成一个名为QtCreator.desktop的快捷方式，你用这个快捷方式打开Qt就可以正常使用ros_qtc_plugin插件了

“文件”——“新建文件或项目”你会看到如下界面

使用插件的“新建项目”中的“Import ROS Workspace”选项不仅可以新建工作空间还可以导入现有的工作空间，而“新建文件”中的“ROS”下面的“Package”、“Basic Node”等选项可以创建package和和节点、launch文件、urdf文件等
现在我们来创建一个新的catkin工作空间,并且在里面创建一个package

“文件”——“新建文件或项目”，选择”Import ROS Workspace”——“choose”如上图

然后填写catkin工作空间的名字和位置，如下图

我这里的Name和catkin工作空间文件夹名字相同（也可以不同）名为catkin_new，然后选择“浏览”——“创建文件夹”，创建一个名为catkin_new的文件夹，如下图，按回车，再选择“打开”

出现一个对话框，询问新建的工作空间未被初始化，是否执行初始化，我们选择“yes”

在“项目管理”步骤可以配置版本控制系统，我们选择“完成”，如下图

建好的工作空间catkin_new是空的，如下图

接下来我们在这个工作空间创建一个新的package
在catkin_new下面的src上右键单击，选择“添加新文件”，如下图

填写作者(Authors)和维护者(Maintainers)，如果你的Qt环境部没有配置中文支持请不要用中文，否则无法新建package，或者新建的package里面的package.xml会是空文件
在“Dependencies”下的“Catkin”一栏填写依赖，通常用C++写节点需要添加对roscpp的依赖

目前这个package还是空的，没有任何节点
我们在test1的src文件夹上右键单击，选择“添加新文件”

选择“ROS”——“Basic Node”——“choose”，创建一个节点，也就是新建一个.cpp文件

节点名称写为“node1”，则生成一个名为node1.cpp的源文件

用ROS模板新建的node1.cpp的源文件如下图，是自动生成的一个Hello World程序

如果把上面几行放在include_directories前面会使得构建过程直接在catkin_new/build/test1下面生成可执行文件node1.exe，而devel文件夹下找不到可执行文件，导致后面选择运行节点的时候不会出现这个节点

修改完CMakeLists.txt之后点击Qt左下角的锤子图标“构建项目catkin_new”,点击底边栏的“4 编译输出”可以看到编译结果，如下图

如果你想运行某个节点还需要修改运行配置，点击左侧兰的“项目”，在“构建设置”页的“编辑构建配置”一栏选择“Default”，然后在下图所示光标处点击切换到“运行设置”页，可以看到一个“Add Run Step”的选项，点击出现一个“ROS Step”配置项，可以通过下拉菜单选择package和target（就是该package下的节点），下拉菜单可以通过键入首字母初步定位到你要找的package位置
配置好如图，点击Qt左下角的小电脑图标，选择“Default”的构建配置，再点击Qt左下角的绿色三角形即可运行“运行设置”页下面配置好的所有Step

运行结果可以点开底边栏的“ROS Terminals”查看，如下图，

文件然后在“设计”页面编辑UI界面，我在自动生成的页面上添加了一个空的按钮名为“PushButton”，然后配置“运行设置”运行testgui 的testgui 节点，可以看到如下图界面，点击界面上的“connect”按钮，节点就会在/chatter 话题上不断发送字符串，然后在界面上显示出来