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齐达内：联赛是我们的主要目标 不希望C罗过早复出
发布时间： 19:36&&发布：互联网
西甲新赛季即将开幕，皇马主帅齐达内出席了球队的赛前新闻发布会，法国人表示新赛季的首要目标就是西甲冠军，对于当家球星C罗，齐祖表示不希望他过早复出，虽然他本人希望能早日回归。对于球队小将马里亚诺的未来，齐达内表示他会留在球队，为位置而战，齐祖还表示对目前球队的阵容感到满意，没有球员离开，就不会有新的球员加入了。对于目标我知道这家俱乐部的要求，我知道自己需要做什么，我们需要准备好奉献一切，需要好好训练，但足球并不是一门精准的科学。我对自己拥有的球员感到开心，这是一支非常优秀的球队，我们需要在每场比赛中都展现出来，这就是本赛季的要求。西甲冠军将是我们的主要目标，因为它是一个要求我们持续稳定表现的赛事，一天又一天，这就是我们的目标。对于球队准备情况我们的备战情况很不错，每个球员都在期待新赛季西甲的开始，这将会是艰难的一年，但是我们已经准备好战斗了。对于完美阵容是的，如果没有球员离开， 就不会有新球员到来了。这是事实，我对目前的球队阵容感到满意，能拥有这样的阵容我非常开心。对于贝尔领袖责任是的，一如既往。贝尔对球队来说是一位非常重要的球员，这在上赛季已经展现出来了，我认为他会想继续下去，要继续跟随俱乐部创造历史，这对他又是重要的一年，对其他球员也是。对于没有新的5号球员球队目前的阵容就是这样的，我们不会为此而烦恼的。之前球队中有马科斯-略伦特可以踢那个位置，但是由于他想要稳定的出场机会，他选择了离开，这对他来说是好事。我们会根据现有的阵容继续向前的，球队中也有其他可以踢卡塞米罗位置的球员，球队还可以变换阵型。对于过去开局慢热我们知道开局必须要有好的表现，展现出球队的实力。我们知道联赛开局是非常重要的，这将会是一场艰难的比赛，但我们已经准备好了，看看会发生什么吧。在此之后将会迎来两个主场的比赛，所以希望有好的开局。对于皇家社会他们在主场的表现非常出色，是一个非常危险的对手，这将会是一场艰难的比赛。不管发生什么，他们都是一支会从头战斗到尾的球队。对于西甲我们在去年没有赢得联赛冠军，这对我们来说是一项非常重要的赛事，需要球队一天天的努力，然后就是国王杯和欧冠，事实就是西甲联赛对我们来说非常非常重要。对于C罗和本泽马我还不确定他们能何时回归，C罗目前已经进行有球训练了，这是一个好现象，他想要尽可能快的重返赛场，很高兴可以看到他恢复训练。本泽马的情况有点不同，他一直在进行跑步训练，我已经和他交流过了，不希望他出场，球队只想确保他能百分之百的恢复，这对其他球员来说是一样的。对于如果C罗在对阵塞尔塔的比赛中能复出，你会要求他不用出场吗？这是一个好问题，但说实话我还没有考虑过这个问题，现在只专注于明天的比赛，C罗的问题之后还有时间去考虑。最重要的是他自己的感觉如何，或许对他来说出战塞尔塔有点太早了，下一周会非常重要。对于阿森西奥他前两天刚踢了比赛，对阵皇家社会，让我们看看谁会首发出场，他是一个非常重要的球员，我对他的表现非常满意，对他在欧洲超级杯的进球以及常规表现都很满意，我们看看吧，球队有很多球员，每个人都可以出场。对于莫拉塔我还没有和他谈论过进球的事，但已经就他需要在场上做什么交流过了，他非常地了解球队，知道这家俱乐部的价值，他能和其他所有人一样表现，他的身体状态已经越来越好了。对于马里亚诺他将会跟随球队出征的，我希望他能跟其他球员一样奉献100%的表现，他还年轻，知道未来等待他的是什么，他将会跟我们在一起，为自己的出场时间而战的。
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包含串并联关节的复杂机器人的运动规划
针对于目前医学上全口义齿制作全部由手工定制操作完成，工作效率低，返修率高的现状，提出了多操作机排牙的思想。既符合医用机器人的发展趋势，又促进了机器人技术、口腔修复学全口义齿制作技术的发展，因而课题的研究具有良好的社会效果和应用前景。同时多操作机排牙机器人系统的实现，为解决串并联复杂关节运动学建模、求解以及路径控制问题提出了新的思路和方法。
本文首先过三维建模软件UG对多操作机排牙机器人528个零件进行三维建模并分析了排牙机器人的工作原理，然后详细介绍了机器人各关键部件。因为排牙机器人既包含串联关节，又包含并联关节，所以无法用传统的D-H法建立机器人的坐标系，这里建立坐标系的原则是在每一个运动副上建立一个坐标系。由于排牙机器人工作的特殊性，仅对运动学逆问题进行了分析和求解，首先确定各个散牙坐标系的位置和姿态矩阵，然后利用坐标变换的知识，建立了各坐标系之间的变换矩阵，进而对各个关节坐标系进行了求解。最后，应用模拟CP控制方法对排牙机器人各个关节进行路径控制，采用MATLAB编程方法来计算拟合点坐标系从初始点到目标点之间各个插值点的坐标。最后通过实验验证了运动学计算及路径控制方法的正确性。
通过本文的研究，在已知患者颌弓参数的情况下，便可以通过运动学逆问题求解方法计算出各个关节的位姿矩阵，进而计算出步进电机需要的脉冲。通过对关节的运动控制来协调各电机的运动顺序，为进一步多操作机排牙机器人的整体控制做好了准备工作。同时本文的研究对包含混联机构的机器人运动学问题具有重要的参考价值。
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