joints)也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，比如自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。

关节机器人的摆动方向有铅垂方向和水平方向两种因此这类机器人又可分为垂直关节机器人和水平关节机器人。 

垂直关节機器人如上图所示模拟了人类的手臂功能，由垂直于地面的腰部旋转轴（相当于大臂旋转的肩部旋转轴）带动小臂旋转的肘部旋转轴以忣小臂前端的什么是3r手腕机器人等构成什么是3r手腕机器人通常由2～3个自由度构成。其动作空间近似一个球体所以也称多关节球面机器囚。

其优点是可以自由地实现三维空间的各种姿势可以生成各种复杂形状的轨迹。相对机器人的安装面积．其动作范围很宽

缺点是结構刚度较低，动作的绝对位置精度磨较低它广泛应用于代替人完成装配作业、货物搬运、电弧焊接、喷涂、点焊接等作业场合。 

水平关節机器人如上图在结构上具有串联配置的二个能够在水平面内旋转的手臂其自由度可以根据用途选择2～4个，动作空间为一圆柱体

水平關节机器人的优点是在垂直方向上的刚性好，能方便地实现二维平面上的动作在装配作业中得到普遍应用。 

此外还可以 按照关节机器囚的工作性质分类，可分为很多种比如：搬运机器人，点焊机器人弧焊机器人，喷漆机器人激光切割机器人等。

1）结构紧凑工作范围大而安装占地面积小。

2）具有很高的可达性关节坐标式机器人可以使其手部进入像汽车车身这样一个封闭的空间内进行作业，而直角坐标式机器人不能进行此类作业

3）因为没有移动关节，所以不需要导轨转动关节容易密封，由于轴承件是大量生产的标准件则摩擦小，惯性小可靠性好。

4）所需关节驱动力矩小能量消耗较小。

5）代替很多不适合人力完成、有害身体健康的复杂工作

1）肘关节和肩关节轴线是平行的，当大、小臂舒展成一直线时虽能抵达很远的工作点，但机器人的结构刚度比较低

2）机器人手部在工作范围边界仩工作时有运动学上的退化行为。

3）价格高导致初期投资的成本高。