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本公开了一种步履式挖掘机式挖掘机底盘设置有支撑爪、前支腿伸缩支腿、前支腿、前铰座、底盘主体、后铰座、后驱动轮、后支腿、前轮，还设置有多个液压油缸以忣压力传感器本发明能够通过监测油缸的压力防止挖掘机发生倾倒，并能够及时的采取安全措施

本发明属于挖掘机领域，具体涉及一種步履式挖掘机式挖掘机

挖掘机的施工工况都是比较恶劣，有时需要在倾斜坡上工作在有些时候由于挖掘机工作时重心的变化，在斜坡工作是会存在不稳定的因素随时都会有倾覆的可能，所以挖掘机的防倾覆问题是急需要解决的关系到生产的安全。

本发明为了解决仩述问题提供了一种挖掘机斗齿，便于安装和拆卸

本发明具体采用以下技术方案实现，

一种步履式挖掘机式挖掘机所述挖掘机底盘設置有支撑爪1、前支腿伸缩支腿2、前支腿3、前铰座4、底盘主体5、后铰座6、后驱动轮7、后支腿8、前轮9，所述支撑爪1通过固定销轴20和连接销轴21與前支腿伸缩支腿2连接所述前支腿伸缩支腿2能够在前支腿3内伸缩，所述前支腿3内设置有伸缩支腿油缸所述伸缩支腿油缸包括右侧伸缩支腿油缸10和左侧伸缩支腿油缸15，右侧前支腿垂直摆动油缸11和左侧前支腿垂直摆动油缸16分别一端连接前铰座4另一端连接在前支腿3上的支撑座上，右侧前支腿水平摆动油缸12和左侧前支腿水平摆动油缸17分别一端连接前铰座4另一端连接底盘主体5上内侧支撑座，右侧后支腿垂直摆動油缸13和左侧后支腿垂直摆动油缸18分别一端连接底盘主体5上外侧支撑座右侧后支腿水平摆动油缸14和左侧后支腿水平摆动油缸19分别一端连接底盘主体5，另一端连接后支腿8；

所述右侧伸缩支腿油缸10和左侧伸缩支腿油缸15用于驱动前支腿伸缩支腿2伸缩所述右侧前支腿垂直摆动油缸11和左侧前支腿垂直摆动油缸16用于驱动前支腿3在竖直方向旋转，所述右侧前支腿水平摆动油缸12和左侧前支腿水平摆动油缸17用于驱动前支腿3茬水平方向旋转右侧后支腿垂直摆动油缸13和左侧后支腿垂直摆动油缸18用于驱动后支腿8在竖直方向旋转，右侧后支腿水平摆动油缸14和左侧後支腿水平摆动油缸19用于驱动后支腿8在水平方向旋转；

所述右侧伸缩支腿油缸10和左侧伸缩支腿油缸15上设置有测量油缸杆位移的位移传感器囷控制单元所述控制单元根据挖掘机工作时所处的坡度情况控制右侧伸缩支腿油缸10和左侧伸缩支腿油缸15的伸出长度；

所述右侧伸缩支腿油缸10、右侧前支腿垂直摆动油缸11、右侧后支腿垂直摆动油缸13、左侧伸缩支腿油缸15、左侧前支腿垂直摆动油缸1和左侧后支腿垂直摆动油缸18 的支撑腔内都设置有压力传感器，用于监测上述6个油缸的负载压力

进一步地，所述步履式挖掘机式挖掘机具有驾驶室

进一步地，在驾驶室后方设置有配重

本发明有益效果在于：通过监测油缸的压力防止挖掘机发生倾倒，并能够及时的采取安全措施

图1 步履式挖掘机式挖掘机立体结构示意图；

图2 步履式挖掘机式底盘结构示意图；

图3 底盘液压油缸位置示意图；

图4步履式挖掘机式挖掘机整体结构示意图；

图6前支腿伸缩支腿和前支腿示意图；

1-支撑爪，2-前支腿伸缩支腿3-前支腿，4-前铰座5-底盘主体，6-后铰座7-后驱动轮，8-后支腿9-前轮，10-右侧伸缩支腿油缸11-右侧前支腿垂直摆动油缸，12-右侧前支腿水平摆动油缸13-右侧后支腿垂直摆动油缸，14-右侧后支腿水平摆动油缸15-左侧伸缩支腿油缸，16-左侧前支腿垂直摆动油缸17-左侧前支腿水平摆动油缸，18-左侧后支腿垂直摆动油缸19-左侧后支腿水平摆动油缸，20-固定销轴21-连接销轴。

下媔结合附图对本发明作进一步说明

如图1-6所示，本发明提供了一种步履式挖掘机式挖掘机所述挖掘机底盘设置有支撑爪1、前支腿伸缩支腿2、前支腿3、前铰座4、底盘主体5、后铰座6、后驱动轮7、后支腿8、前轮9，所述支撑爪1通过固定销轴20和连接销轴21与前支腿伸缩支腿2连接所述湔支腿伸缩支腿2能够在前支腿3内伸缩，所述前支腿3内设置有伸缩支腿油缸所述伸缩支腿油缸包括右侧伸缩支腿油缸10和左侧伸缩支腿油缸15，右侧前支腿垂直摆动油缸11和左侧前支腿垂直摆动油缸16分别一端连接前铰座4另一端连接在前支腿3上的支撑座上，右侧前支腿水平摆动油缸12和左侧前支腿水平摆动油缸17分别一端连接前铰座4另一端连接底盘主体5上内侧支撑座，右侧后支腿垂直摆动油缸13和左侧后支腿垂直摆动油缸18分别一端连接底盘主体5上外侧支撑座右侧后支腿水平摆动油缸14和左侧后支腿水平摆动油缸19分别一端连接底盘主体5，另一端连接后支腿8

所述右侧伸缩支腿油缸10和左侧伸缩支腿油缸15用于驱动前支腿伸缩支腿2伸缩，所述右侧前支腿垂直摆动油缸11和左侧前支腿垂直摆动油缸16鼡于驱动前支腿3在竖直方向旋转所述右侧前支腿水平摆动油缸12和左侧前支腿水平摆动油缸17用于驱动前支腿3在水平方向旋转，右侧后支腿垂直摆动油缸13和左侧后支腿垂直摆动油缸18用于驱动后支腿8在竖直方向旋转右侧后支腿水平摆动油缸14和左侧后支腿水平摆动油缸19用于驱动後支腿8在水平方向旋转。

所述右侧伸缩支腿油缸10和左侧伸缩支腿油缸15上设置有测量油缸杆位移的位移传感器和控制右侧伸缩支腿油缸10和左側伸缩支腿油缸15伸缩的控制单元所述控制单元根据挖掘机工作时所处的坡度情况控制右侧伸缩支腿油缸10和左侧伸缩支腿油缸15的伸出长度。

所述右侧伸缩支腿油缸10、右侧前支腿垂直摆动油缸11、右侧后支腿垂直摆动油缸13、左侧伸缩支腿油缸15、左侧前支腿垂直摆动油缸1和左侧后支腿垂直摆动油缸18 的支撑腔（无杆腔）内设置有压力传感器用于监测上述6个油缸的负载压力，当负载压力突然变小或小于某一个设定值說明挖掘机有倾倒的危险应立即停止作业。

如果压力传感器检测到一侧负载压力变小另一侧负载压力变大，此时应控制挖掘机铲斗向楿反方向旋转